【RRT结合APF算法快速探索随机树结合人工势场法的路径规划算法】代码地址:https://mbd.pub/o/bread/mbd-ZpWTk51wRRT结合APF算法的matlab代码。地图为可以替换的栅格地图。代码是在复现华中科技大学发表的英文论文的基础上的进一步改进。RRT算法。人工势场算法。1.原论文方
When the artificial potential field method fell into local optimal, the improved RRT algorithm was used for path planning. When the local minimum was skipped, the artificial potential field method was switched to continue path planning. Finally, the simulation results show that th...
【路径规划】基于matlab人工势场结合快速搜索树APF+RRT机器人避障规划【含Matlab源码 3778期】(1)如需代码(进阶版)加腾讯企鹅号或私信UP主; (2)代码运行版本 Matlab 2019b或2014a (3)其他仿真咨询 1 期刊或论文复现; 2 Matlab程序定制; 3 科研合作; 知识 校园学习 MATLAB 如需代码 加QQ3024528700 路径规划 ...
基于APF-RRT 算法的无人机航迹规划 陈侠，刘奎武，毛海亮 (沈阳航空航天大学，沈阳110000)摘 要：提出了 一种基于改进快速随机搜索树算法、人工势场法和遗传算法相融合(APF-RRT )的无人机航迹规划方 法，以解决搜索范围随机性强和收敛速度较慢的问题。首先，引入目标偏置来引导随机采样点的生成，因目标点有一 定...
(APF),提出了APF-RRT融合算法,为RRT算法扩展节点时加入了APF的目标引力思想,降低了RRT搜索盲目性.同时引入贪心策略思想,进行路径的平滑处理.从而提高了规划的速度和质量.最后进行了仿真实验验证,结果表明:在相同的飞行环境下,采用该算法较传统RRT算法,航迹规划时间缩短约56.2%,航迹长度缩短约25%,并且减少了无人机...
本申请涉及一种融合人工势场和随机树的APF‑RRT方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括:基于作战态势地图进行路径规划时,在确定起点和目标点之后,首先通过人工势场法控制智能体从起点朝着目标点移动,当检测到智能体陷入死锁状态时,通过RRT算法控制智能体移动,直到找到从起始点到目标点的路径规划数据包。通过...
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一种APFRRT算法的机器人避障路径规划方法,在已知起始位置,目标位置和障碍物环境信息的条件下,利用APFRRT算法,引入障碍物数目参数和算法切换策略避免传统APF算法无法到达目标点和陷入局部最小值,引入双边最近节点选择策略;提出的改进APFRRT算法减少了路径长度,提升了算法效率,可以很好地适用于机器人避障路径规划问题. ...
对于双机械臂的路径规划,利用改进后的APF对主机械臂进行路径规划,并将其作为从机械臂的动态障碍物,为从机械臂规划运动路径;利用改进后的RRT自适应地选择临时目标点,解决了从机械臂路径规划时陷入局部极小值的问题;利用改进的APF对从机械臂的剩余路径进行了规划。仿真分析表明,改进后的APF-RRT算法能比传统算法更加...
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