而这也就是EVO文档中RPE的计算公式了。其它的几个指标和APE都是一样的,这里就不多介绍了。 最后需要强调一下的是,不管是APE还是RPE,求解的都是位姿和位姿之间的关系,而不是整个轨迹上的总误差。总误差可以用上面给出的RMSE公式对求出的各个APE或RPE进行累加计算。 最后,是一个用Python写的计算APE和RPE的脚本,...
RPE(Relative Percentage Error)是APE的一种变形,它考虑了真实值的影响,更能反映预测结果的实际误差情况。 2. APE/RPE的计算公式 APE的计算公式为:APE = |真实值-预测值| / 真实值,RPE的计算公式为:RPE = |真实值-预测值| / 平均值。其中,真实值和预测值可以是任意数值,平均值通常可以选择历史数据的平均...
核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag...致性;evo_rpe:计算相对位姿误差(relativeposeerror),用于评价轨迹局部的准确性。 这两个指令也支持evo_traj的可选参数,轨迹对齐-a与尺度缩放-s。完整指令如下:evo_ape...
1. ATE/APE2. RPE3. SLAM 轨迹保存格式3.1 TUM 3.2 KITTI 4. EVO4.1 评估指标 4.2 使用 4.2.1 轨迹可视化 4.2.2 APE 4.2.3 RPE 4.3 其他常用命令 4.3.1 evo_traj 4.4 其他参数Reference:高翔,张涛 《视觉SLAM十四讲》 视觉SLAM基础:算法精度评价指标(ATE、RPE)...
酷狗音乐,让音乐改变世界 查看完整歌词111 (feat. Prie$t Nvppy & Lord William Ape)(original|Explicit)GoldenAce_SafeRage、Lord William Ape、Prie$t Nvppy00:00 02:55 1精彩评论 还没有人发评论,快来抢沙发吧!下载歌曲 打开酷狗音乐 你的好友邀请你来体验酷狗音乐 立即体验...
卵泡不长大可能与卵巢功能异常、内分泌失调、营养不良等多种因素有关。 1、卵巢功能异常 卵泡不长大可能是卵巢功能异常导致的,卵巢是女性生殖系统的重要组成部分,它负责产生卵子并分泌女性激素。如果卵巢功能异常,可能会导致卵泡发育不良或不排卵。此时,可能需要进行促排卵治疗。
工作多年来到中创汇融真正感受到了开心工作开心赚钱,氛围好,没有级别之分,家庭式文化,平易近人。 #能得到什么成长? 从负债累累,实现了财务自由。 #公司最吸引我的一点 今日事,今日毕,处理事情雷厉风行,从不拖泥带水,从不把自己当回事,永远把事情当回事。 0240阅读推荐...
跨越山海,大爱无疆。近日,由鄞州区慈善总会筹资援建的新疆生产建设兵团第一师阿拉尔市十四团“文化润疆大舞台”正式落成启用,成为团场职工群众精神文化生活的新地标。 据介绍,“文化润疆大舞台”项目启动之初面临资金难题,经鄞州区援疆干部联系沟通,鄞州区慈善总会主动对接十四团需求,筹集50万元援建资金,为该项目顺利落...
【草莓应该怎么洗①最好用自来水不断冲洗,流动的水可避免农药渗入果实中。②洗干净的草莓不要马上吃,最好再用淡盐水或淘米水浸泡5分钟。③不要把草莓蒂摘掉,去蒂后若放在水中浸泡,残留的农药会随水进入果实内部。④不要用洗涤灵等清洁剂浸泡,这些很难清洗干净,残留在果实中会造成二次污染。 ...
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