通过如下代码计算公式(1),当前点的前后5个点组成点云集合S。 在选择特征点的过程中,我们还想让其均匀分布,所以文章中计划把每个扫描分为4个部分(代码中分为了6个部分),同时每个子集区域中选取2个sharp点和4个flat点。 此外,为了避免选中不稳定的特征点,作者还讨论了下图中的两种情况要进行避免。1)左图(a)中...