//添加ceres的约束项 就是定义 CostFuction 代价函数 ceres::CostFunction *cost_function = LidarEdgeFactor::Create(curr_point, last_point_a, last_point_b, s); //给problem 添加 残差项 problem.AddResidualBlock(cost_function, loss_function, para_q, para_t); //角点的约束次数 加 1 corner_corr...
3D激光SLAM:A-LOAM :前端lidar点预处理部分代码解读 A-LOAM代码的结构 A-LOAM的cpp有四个,其中 kittiHelper.cpp 的作用是将kitti数据集转为rosbag 剩下的三个是作为 slam 的 部分,分别是: - laserMappin.cpp ++++ 当前帧到地图的优化 - laserOdometry.cpp ++++ 帧间里程计 - scanRegistration.cpp ++++...
Aloam代码的解读是要理解其核心算法和数据结构的实现原理。Aloam主要包含了前端和后端两部分:前端负责实时处理激光雷达数据,提取关键特征点,计算点云的局部地图信息,后端负责优化机器人的轨迹,闭环检测和地图更新。对于前端部分,Aloam使用了一种基于特征匹配的激光雷达端点云的特征提取方法,通过实时的优化和去噪,提取出地...
3D激光SLAM--A-LOAM :前端lidar点特征提取部分代码解读 A-LOAM代码的结构 Code A-LOAM代码的结构 A-LOAM的cpp有四个,其中 kittiHelper.cpp 的作用是将kitti数据集转为rosbag 剩下的三个是作为 slam 的 部分,分别是: laserMappin.cpp ++++ 当前帧到地图的优化 laserOdometry.cpp ++++ 帧间里程计 scanRegis...
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3D激光SLAM:A-LOAM :前端lidar点预处理部分代码解读 简介:A-LOAM的cpp有四个,其中 kittiHelper.cpp 的作用是将kitti数据集转为rosbag剩下的三个是作为 slam 的 部分,分别是:- laserMappin.cpp ++++ 当前帧到地图的优化- laserOdometry.cpp ++++ 帧间里程计- scanRegistration.cpp ++++ 前端lidar点预处理...
3D激光SLAM:ALOAM---帧间里程计代码解读 简介:A-LOAM的cpp有四个,其中 kittiHelper.cpp 的作用是将kitti数据集转为rosbag剩下的三个是作为 slam 的 部分,分别是:- laserMappin.cpp ++++ 当前帧到地图的优化- laserOdometry.cpp ++++ 帧间里程计- scanRegistration.cpp ++++ 前端lidar点预处理及特征提取...