特斯拉的Occupancy Network并不是其原创的,其源自20年前室内机器人领域最常用的占据栅格地图(Occupancy Grid Map),当然现在依然是最常用的。特斯拉将Occupancy Grid Map与BEV鸟瞰结合,将感知和路径规划合二为一,抛弃传感器融合和感知规划隔离,也就是Occupancy Network,也可以勉强算一个创意。 Occupancy Network最核心的改...