在采收系统方面，AHPPEBot机器人能够综合表型和姿态信息，实现对番茄桁架状态的全面感知，从而自主选择最佳的采收目标。利用姿态关键点，机器人能够策略性地规划手臂轨迹，再配合新颖设计的末端执行器，确保每次采摘都能精准而高效地完成。该研究成果的相关论文“AHPPEBot: Autonomous Robot for Tomato Harvesting based on...
AHPPEBot的设计与制作 专为商业温室内自动化桁架番茄收获而打造的采摘机器人AHPPEBot,其核心构造可细分为四大模块,即“平台设计”、“表型分析”、“姿势估计”及“决策与运动规划”。 研究团队通过改进感知技术,优化设计末端执行器,并基于作物实际姿态对机械臂运动轨迹进行精确规划,尝试最大限度地降低不必要物理接触,...
为了应对传统自动化采摘机器人固有的局限性,特别是其不理想的采摘成功率和可能对作物造成损害的风险,我们设计了一种新型机器人:AHPPEBot,它能够基于作物表型和姿态估计进行自主采摘。 具体来说,在表型方面,通过一个多任务的YOLOv5模型,结合一个基于检测的自适应DBScan聚类算法,实现了番茄托架和单个果实的检测、关联和...
文章链接:[2405.06959] AHPPEBot: Autonomous Robot for Tomato... 为了解决传统自动收获机器人固有的局限性,特别是其次优的成功率和作物损坏的风险,我们设计了一种名为AHPPEBot的新型机器人,它能够基于作物表型和姿态估计进行自主收获。具体来说,在表型分析中,通过多任务YOLOv5模型结合基于检测的自适应DBScan聚类算法...
我国自研番茄采摘机器人AHPPEBot,实现32.46秒快速采摘 近期,作为中国农业机器人的领先企业,中科原动力受邀出席在日本横滨举办的2024年IEEE国际机器人与自动化大会(简称ICRA)。中科原动力机器人团队与合作伙伴北京工业大学马楠教授团队在这场全球机器人顶级会议上分享了采摘机器人项目最新成果,受到了广泛关注,展示了中国农业...
AHPPEBot专为商业温室环境中的自动化托架番茄采摘而设计,如图1所示。采摘系统可以分为四个主要组件:“表型学”、“姿态估计”、“信息融合”和“决策与运动规划”。系统算法和工作流程的流程图如图2所示。 我们预计,通过优化感知技术和末端执行器设计,并精确规划基于作物姿态的机器人手臂运动,我们可以最小化不必要的...
专为商业温室内自动化桁架番茄收获而打造的采摘机器人AHPPEBot,其核心构造可细分为四大模块,即“平台设计”、“表型分析”、“姿势估计”及“决策与运动规划”。 研究团队通过改进感知技术,优化设计末端执行器,并基于作物实际姿态对机械臂运动轨迹进行精确规划,尝试最大限度地降低不必要物理接触,从而提升视觉定位的准确...