由式(7)可知,一项任务只能选择一辆AGV,也意味着同时每台机器只能加工一件工件,每辆AGV只能运输一件工件,上标V为AGV数量。 3.双资源集成调度策略 双资源集成调度策略可分为两个阶段[24,25]。本文的第一阶段是借助智能算法确定加工工件的顺序,第二阶段是分配AGV运输任务,实现工件从仓库到机器、从机器到机器、从机...
A*算法不管是在栅格地图还是拓扑地图的场景都是可以使用的,实际调度系统项目中,用的比较多的还是拓扑地图。因为栅格地图通常只用在控制点不偏心的AGV小车上,而拓扑地图则通用所有场景并且也可以给地图附加更多的属性信息。但是拓扑地图比较抽象也不好呈现效果,为了方便演示,这里使用的是栅格地图。 A*算法: import numpy...