用扩展的卡尔曼滤波算法(EKF)对表贴式交流永磁无刷同步电动机进行动态参数估计,根据电机控制系统中传感器检测到的电机定子电流、电压和转子的位置、转速等信号,推算电机定子绕组的电阻和转子的主磁通值,经过对电机模型和卡尔曼算法的分析,给出了电机控制系统的全阶卡尔曼滤波模型和经过简化处理后的降阶估计模型,用降阶...
在EKF算法中,系统状态和观测是由一个16维向量表示的,其中包括位置、速度、姿态等信息。通过对系统状态方程进行泰勒展开,可以得到线性化的状态方程,并利用卡尔曼滤波的递推公式进行状态估计和滤波。 EKF算法的主要步骤包括预测步和更新步。在预测步中,根据系统的状态方程和输入,利用卡尔曼滤波的递推公式对系统状态进行...
针对目标巡航飞行非线性滤波跟踪问题,本文首先通过分析扩展卡尔曼滤波在处理非线性滤波时的特点,通过引入线性校正的思想来抑制局部线性化所带来的截断误差对跟踪的影响,然后引入目标高程,速度约束作为跟踪辅助信息,提升目标跟踪的可用观测信息量,最终形成了辅助信息约束条件下的巡航目标线性校正扩展卡尔曼滤波跟踪算法.为进一步...
基于EKF的模糊神经网络快速自组织学习算法 第2 7卷第 7期 210 0年 7月 计算机应用研究 ApiainReerho mpesplcto sac fCoutr Vo.7No712 . J101 u.20 基于E F的模 糊神经 网络 快速 自组 K 织学 习算法 周 尚波 ,柳 玉炯 ( 庆大 学计 算机 学院 ,重庆 404)重004 摘要 :为 了快速 地构造 ...
以微小型航姿参考系统/GPS紧耦合导航系统为研究对象,建立了基于伪距,伪距率,航向角的组合观测数学模型.针对微惯性传感器漂移过大的缺点,引入二阶EKF(QEKF)方法,代替传统的EKF算法.根据Taylor展开原理,通过对Hessian矩阵的求解,补偿系统观测方程线性化的二阶截断误差.仿真表明,QEKF所建模型符合实际导航系统要求,可使姿态...
(Extended Kalman Filter)融合多源传感器进行定向.利用基于四元数的EKF,在当地磁场和重力加速度的基础上融合加速度计,陀螺仪和磁力计观测信息,并通过自适应算法构建过程噪声向量和观测噪声向量的协方差矩阵以解决载体运动和周围磁场干扰对重力和地磁场观测值的影响.实验结果表明,该算法可以有效地减弱陀螺仪漂移和磁场对...
基于RLS与EKF算法的锂电池SOC估计
ukf和ekf跟踪滤波算法比较