非线性反馈实际上就是PD控制的进阶版本,PD控制计算控制律的方法是线性加权的,而非线性反馈则先用了非线性函数对误差和误差的微分进行处理,之后再进行加权。 扩张观测器(ESO)是一个状态观测器,一般观测器仅观测系统的状态,只有输出和输出的导数(速度)。但是这里对输出的导数的导数(加速度)也进行了观测,这里也就是...
ESO是一个双输入单输出模块,输入的值为对象的输出以及对象的控制输入,见第一张图,而输出有三个,分别是对象输出的估计值、对象输出的估计值的一阶导数、对象输出的估计值的二阶导数。而对象输出的估计值、对象输出的估计值的一阶导数将反馈给最开始的跟踪微分器(TD),而对象输出的估计值的二阶导数将反馈给非线性...
跟标准二阶系统传递函数s^2+2\zeta w_ns+w_n^2对比,即取临界阻尼比\zeta=1,这种取法就不会出现超调量(主要是为了方便调参)。ADRC的整体思路如下图,和普通PID相比,增加了外界干扰观测器ESO,在外界扰动/自身扰动发生前补偿该扰动,并将系统变为简单的双积分器进行控制。
非线性状态误差反馈NLSEF(Nonlinear State Error Feedback),这部分后来由高志强教授改了一下,有个固定的结构和调参方式。也不用太关注。 ADRC真正核心的器件是扩张状态观测器ESO(Extended State Observer),高教授改良过的LESO已经被证明和广义比例积分观测器GPIO(Generalized Proportional Integral Oberver)等效。所以可以把...
ESO是一个双输入单输出模块,输入的值为对象的输出以及对象的控制输入,见第一张图,而输出有三个,分别是对象输出的估计值、对象输出的估计值的一阶导数、对象输出的估计值的二阶导数。而对象输出的估计值、对象输出的估计值的一阶导数将反馈给最开始的跟踪微分器(TD),而对象输出的估计值的二阶导数将反馈给非线性...
AGI播客: ADRC的两个关键概念 Normality, Locality 16:37 入门课程简介: 工程控制论中的ADRC 05:10 欧洲学者怎么从工程师的角度讲ADRC的基本原理 06:42 关于PID Z-N 调参法的误解 高志强 09:12 ADRC Podcast: from Ancient Invention to Modern Tech 05:04 三种不同形式ADRC/ESO的推导 28:08 2...
ADRC算法通过扩张状态观测器(ESO)来实时估计系统状态和未知扰动,进而通过控制策略有效补偿扰动,保持系统的稳定性和快速响应性。而PID控制依赖于比例、积分、微分三个环节来实现控制目标,其关键在于准确设置PID参数。PID控制在参数调节简单且对于线性系统控制效果明显的场景下表现良好,但在面对复杂动态系统和强扰动时,PID控...
的低通特性不仅使得调参更加容易(避免了很多高频振荡),也进一步提高了系统低频最大增益的上线(基础增益相对传统PID可以调更高)。 然而,ESO引起的问题也非常明显: 如上文图6给出的结果所示,没有零点的滤波器会引起较大的相位滞后(图6只是针对二阶系统,如果是与经典的低通滤波器相比,butterworth等,ESO的滤波器差距将...
其次,定量分析了ESO对扰动的估计效果和整个闭环系统的稳定性能。通过分析可知,该方法可以同时获得理想的姿态跟踪和减载性能。此外,本文系统地给出了该控制算法的模块化调参律,即ESO、PD和补偿加速度反馈(CAF)3个模块分别调节,以实现期望...
研究生入学培训:ES(Extremum Seeking)极值搜索用于学习和优化-原理与仿真- 抛物线找顶点,LQR,PID调参,ADRC参数学习内燃机与车辆智能控制 立即播放 打开App,流畅又高清100+个相关视频 更多 4968 0 32:56 App 研究生入学培训:线性非线性MPC的代码:线性增量式MPC,ESO-MPC,线性MPC(手写KKT条件求解,调用QP函数),非...