ADRC的基本原理 一、参考资料推荐 想要初步了解ADRC,可以从韩京清教授的一篇文献和一本书看起 1.文献:从PID技术到“自抗扰控制”技术(《控制工程》,2002) 2.书:自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术 不过文章里讲的不是很细,是把之前多篇文章内容综合到一起提出了ADRC整体的控制框架。想要更深入学习...
ADRC有两种形式,分别是线性 ADRC(又称 LADRC)和非线性 ADRC(又称 NLADRC)。LADRC 和 NLADRC 分别对应的一阶和二阶 ADRC 形式也有所不同。但它们都包括同样的三个部分,分别是跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)和状态误差反馈控制律(SEF)。后面介绍线性的时候都会在前面加上 L,介绍非线性的时候加上 NL....
目前参照pyadrc库,构建一个ADRC的实现. importnumpyasnpimportmatplotlib.pyplotaspltimporttime# 定义ADRC控制器classADRC_CONTROLLER():def__init__(self,delta:float,b0:float,w_cl:float,k_eso:float,order:int=2,inc_form:bool=False,eso_init:tuple=False,r_lim:tuple=(None,None),m_lim:tuple=(None,...
ADRC说白了就是PID的升级版,保留了PID的优点,改良了PID的缺点,其结构和PID一样,ADRC可以被看作三个作用效果的结合,分别是TD(跟踪微分器)、ESO(扩张状态观测器)、NLSEF(非线性控制律)。TD是为了防止目标值突变而安排的过渡过程;ADRC的灵魂就在于ESO,其作用下文给客官细细道来;NLSEF是为了改良PID直接线性...
PID控制: PID(Proportional-Integral-Derivative)控制是一种常见的反馈控制算法,被广泛应用于工业过程控制和自动化系统中。 虽然PID控制具有很多优点,但也存在一些缺点,包括以下几点[参考自抗扰控制技术]: 针对PID的缺陷,ADRC的进行了算法改善: 跟踪微分器(TD) ...
因此,ADRC控制律在工业自动化领域得到了广泛的应用,尤其是在需要对复杂系统进行精确控制的场合。 总的来说,ADRC状态误差反馈控制律作为一种新型的控制方法,具有很好的应用前景。通过对系统的状态误差进行实时估计和补偿,可以实现对系统的精确控制,提高系统的鲁棒性和稳定性,为工业自动化和机器人控制等领域的发展提供了...
ADRC控制带宽法基于主动干扰抑制控制的思想,通过对系统的动态扰动进行实时估计和补偿,实现对系统控制性能的优化。其核心思想是引入扰动观测器来估计和补偿系统的各种不确定因素和外部干扰。 ADRC控制带宽法的核心有三个环节:状态观测器、扰动观测器和控制器。状态观测器用于对系统状态进行估计,扰动观测器用于对系统扰动进行...
ADRC在温度控制中的应用,主要体现在其对于不确定性和干扰的强大处理能力上。通过实时估计和补偿系统的总扰动,ADRC能够实现对温度系统的精确控制。此外,ADRC还具有自适应能力,能够根据系统的实时状态自动调整控制策略,从而进一步提高控制精度和稳定性。 在实际应用中,ADRC的温度控制效果已经得到了广泛的验证。例如,在一些高...
ADRC算法的核心思想是通过建立一个扰动观测器来估计和抵消系统的扰动。扰动观测器是一个动态系统,它的输入是系统的测量输出和控制输入,输出是对系统扰动的估计。通过将扰动观测器的输出与系统的测量输出相减,可以得到系统的扰动,然后通过将扰动的估计值作为一个补偿信号添加到控制输入中,实现对扰动的抵消。 ADRC算法的...
ADRC控制中包含三个主要的部分: 跟踪微分器,非线性状态反馈(非线性组合),扩张观测器。 ADRC特点: 继承了经典PID控制器的精华,对被控对象的数学模型几乎没有任何要求,又在其基础上引入了基于现代控制理论的状态观测器技术,将抗干扰技术融入到了传统PID控制当中去,最终设计出了适合在工程实践中广泛应用的全新控制器。