/*把特征点放到feature的list容器中计算每一个特征点跟踪的次数和视差根据视差判断其是否为关键帧*///feature应该是从第一次建好后就一直存在的boolFeatureManager::addFeatureCheckParallax(intframe_count,constmap<int,vector<pair<int,Eigen::Matrix<double,7,1>>> ,doubletd){ROS_DEBUG("input feature: %d",...