3.2 主动SLAM策略 如下图所示,本文提出的主动SLAM策略具有以下特点: (1)通过 ,进行探索和Revisit的切换; (2)探索采用NBV策略; (3)回环点由显著性相关的效用方程选取得出; 四、论文的评价指标 The metrics authors assess 地图的质量、位姿不确定性、回环的数量、探索的体积...
在本文中提出了一种模块化和层次化的方法来学习探索3D环境的策略,称为Active Neural SLAM。本文方法通过learned SLAM模块, 和global、localpolicies分析路径规划,充分整合了经典方法和learning-based方法的优势。使用该学习提供了输入模式方面的灵活性(learned SLAM模块),利用普遍存在的结构规则(global policies),并提供了...
主动同步定位与建图（Active-SLAM）旨在提升机器人自主行动中的定位精度与地图构建能力。本文将结合最新综述论文与关键原始文献，深入探讨这一领域的发展现状与未来方向。主动-SLAM（Active Simultaneous Localization and Mapping）是一个集决策、规划、定位与建图于一体的问题，其核心目标是通过主动选择机器人...
Feature-constrained Active Visual SLAM for Mobile Robot Navigation,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
室外场景中的激光雷达或视觉同步定位与建图(SLAM)导航技术,如嵌入在巡检机器人车载计算机中的[6]和[7],误差范围从厘米到分米,导致初始停车点偏离预设。这样,PTZ 摄像机捕获的检测图像就会变得模糊且不完整,如图 1b 所示。此外,目标设备标定图像和检测图像之间的像素偏差会随着焦距和导航误差的增加而线性增加。有时...
在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中,还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。 视觉里程计 (Visual...移动相机视角。 缺点 :平移之后才能计算深度,以及无法确定真实尺度。 双目相机:类似人眼,缺点是计算需要大量的计算才能够估计每个像素的深度。 RGB-D相机:可以通过红外结构光或...
《MPC-based yaw and lateral stabilisation via active front steering and braking》是期刊《Vehicle System Dynamics》在2008年第46卷增刊第1期上刊载的一篇论文。《Vehicle System Dynamics》的中科院大类分区(工程技术)是3区,小类分区(工程:机械)3区,2019年影响因子为2.581。
基于在高性能伺服系统、数控系统及现场总线技术攻关及创新工作,先后申请了国家发明专利9项,软件著作权2项,在《机械工程学报》、《中国机械工程》等重点刊物及学术会议上发表论文20余篇。 课程时长 · 15学时进入学习 面授十一、机器人机械设计的关键技术展开全部 ...
通过Neural SLAM 得到逐渐完善的地图,将地图输入到 GLobal Policy 中可以得到一个大目标(这个目标级别低于总体目标),再使用传统方法得到 下一个小目标这个小目标是可以0.25m范围内的(一步),然后通过 Short Policy 输出动作得到最后的 action.其中 local policy 是使用的模仿学习(行为克隆...
主动SLAM是集决策、规控、定位与建图一体的问题,但落脚点仍然在SLAM上。在早期文献中A-SLAM被称作autonomous SLAM、adaptive exploration、SPLAM(同步规划定位与建图)、integrated exploration、Belief-space Planning(信念空间规划,之后会讲到为什么叫这个名字)。 在更早的时期,SLAM尚未出现,建图和定位作为分开的模块存在...