1. :=赋值指令 向数据分配新值，该值可以是一个恒定值，也可以是一个算数表达式，见下表。2. FOR 循环指令 当一个或多个指令重复运行时，使用该指令，见下表。3. IF 条件指令 当满足条件仅需要执行多条指令时，可使用该指令，见下表。4. MoveAbsJ 绝对位置运动指令 该指令是将机械臂和外轴移动至轴位置...
机器人运动轨迹是指机器人为完成某一作业任务,TCP所掠过的路径运动指令是实现机器人运动形式的指令,主要有关节运动指令(MoveJ)、线性运动指令(MoveL)、圆弧运动指令(MoveC)和绝对位置运动指令(MoveAbsJ)。 1、关节运动指令(MoveJ) (1)关节运动指令用于对路径精度要求不高的情况下,将工具中心点(TCP)从一个位置快速...
一、运动控制指令ABB机器人的运动控制指令是实现机器人运动的基础。其中，最常用的指令包括MoveJ（关节移动）、MoveL（线性移动）、MoveC（圆弧移动）等。MoveJ指令用于机器人以最快速度从一个位置移动到另一个位置，适用于快速定位等场景；MoveL指令则使机器人沿着直线轨迹移动到目标位置，适用于需要精确控制路径的场景；...
本文档将详细介绍ABB常用指令,帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。 二、基础指令 1.MOVE指令:用于控制的移动,包括直线和旋转方向的移动。 2.SPEED指令:设置的运动速度。 3.HOME指令:将恢复到初始位置。 4.STOP指令:停止的运动。 5.PAUSE指令:暂停的运动,可以手动恢复。 6.WT指令:等待指定条件满足后再继续...
“在ABB编程中，stop指令就是停止程序的运行，相当于示教器中的停止键”通常，也是在程序段的末尾使用stop指令，在执行完该指令后，机器人的程序就会处于停止状态，直到再次启动程序的运行。好了，这就是本篇文章所介绍的机器人常用指令中的2个：proccall以及stop，在下一篇文章中，我会继续其他的ABB常用的指令。如果...
1.1 Move指令 Move指令是ABB机器人最基本的运动指令,用于控制机器人的运动轨迹。Move指令的基本语法如下: MoveAbs j1, j2, j3, j4, j5, j6, tool0, base0, zone0, ref0; 其中,j1至j6分别表示机器人六个关节的角度,tool0表示工具坐标系,base0表示基座坐标系,zone0表示运动区域,ref0表示参考点。
🤖 ABB机器人编程指令是机器人操作的核心,以下是常用的一些指令:1️⃣ Set指令 作用:将数字输出信号置为1 示例:SetDo1; 结果:将数字输出信号Do1设置为12️⃣ Reset指令 作用:将数字输出信号置为0 示例:ResetDo1; 结果:将数字输出信号Do1设置为03...
MoveL(TCP直线运动指令) MoveC(TCP圆弧运动指令) MoveAbsJ(轴绝对角度位置运动指令) 2、例行程序内的逻辑控制 Compact IF (如果条件满足,就执行一条指令) IF(当条件不同的条件时,执行对应的程序) For(根据指定的次数,重复执行对应的程序) While(如果条件满足,重复对应的程序) ...
1.程序流程指令IF IF指令在ABB机器人中以三种形式存在,分别如下: 形式1:IF <exp> THEN “Yes-part” ENDIF //如果判断条件 <exp> =1,则执行 “Yes-part”指令语句; 形式2:IF <exp> THEN “Yes-part” ELSE “Not-part” ENDIF //如果判断条件 <exp> =1,则执行 “Yes-part”指令;不符合判断...
ABB机器⼈程序指令全集ABB机器⼈程序指令全集⼀指令格式 ⼆指令及其参数 Data := Value AccSet Acc Ramp ActUnit MecUnit Add Name AddValue Break CallBy Var Name Number Clear Name ClkReset Clock ClkStart Clock ClkStop Clock Close IODevice ! Comment ConfJ [\On] | [\Off]ConfL [\On] | [\...