如果机器人的SmarTac功能可用，我们就可以直接使用一维搜索指令Search_1D来对工件偏差进行搜索定位，但是RobotStudio软件中SmarTac功能并不能使用，所以要找到一种替代方案。这里我们可以使用机器人运动指令集中的沿直线搜索指令SearchL来替代一维搜索指令Search_1D对工件的偏差进行搜索定位。当执行到SearchL指令时，机器人在...
如果机器人的SmarTac功能可用,我们就可以直接使用一维搜索指令Search_1D来对工件偏差进行搜索定位,但是RobotStudio软件中SmarTac功能并不能使用,所以要找到一种替代方案。 这里我们可以使用机器人运动指令集中的沿直线搜索指令SearchL来替代一维搜索指...
这里我们可以使用机器人运动指令集中的沿直线搜索指令SearchL来替代一维搜索指令Search_1D对工件的偏差进行搜索定位。 当执行到SearchL指令时,机器人在移动过程中会监控一个数字量输入信号或持续变量。当信号或持续变量的值变为所需值时,系统会立即读取机器人当前位置。 SearchL指令常见格式及指令参数详细说明如下图所示...
这里我们可以使用机器人运动指令集中的沿直线搜索指令SearchL来替代一维搜索指令Search_1D对工件的偏差进行搜索定位。 当执行到SearchL指令时,机器人在移动过程中会监控一个数字量输入信号或持续变量。当信号或持续变量的值变为所需值时,系统会立即读取机器人当前位置。 SearchL指令常见格式及指令参数详细说明如下图所示...
如果机器人的SmarTac功能可用,我们就可以直接使用一维搜索指令Search_1D来对工件偏差进行搜索定位,但是RobotStudio软件中SmarTac功能并不能使用,所以要找到一种替代方案。 这里我们可以使用机器人运动指令集中的沿直线搜索指令SearchL来替代一维搜索指令Search_1D对工件的偏差进行搜索定位。
Search_1D指令o 执行以下指令，焊枪按v200速度行走至p1，此时激活寻位功能给喷嘴或焊丝通电。然后焊枪以寻位速度向p2方向行走至接触工件后停止，将当前位置与p2点的偏差值计入pose1。*后焊枪返回p1点。1 【控制面板】-【配置】-主题【Proc】-【SmarTac Speeds】里可以设定寻位速度以及沟槽寻位的速度2 焊枪会...
search1D 指令检测单个焊缝的偏移, 比如寻找起弧点和收 弧点,寻找的方向可以使 1 维的也可以是 2 维和 3 维的。这种 方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于 检测方向不能有太大的角度变化,比如开关柜。这种方法是直 接找到偏移量然后用 ...
Search_1D:寻位指令(一般寻位要从空间坐标X,Y,Z,3个方向进行寻位);pose1JX;寻位偏差值(不同焊道名字不一样);p1J_SXY7, p1J_SXY8:寻位的两个点(名字自己取,但一定不能一样) 8.PDispSet pose1JXY:寻位偏差值的加载(各焊道寻完位后,在进行焊接前加载) 9.PdispOff:关闭寻位偏差值(每次加载焊接完后要添加...
1、一、SmarTac程序实例在实际的应用中,smartac有两种方法对焊缝进行纠偏,第一种是用search1D指令检测单个焊缝的偏移,比如寻找起弧点和收弧点,寻找的方向可以使1维的也可以是2维和3维的。这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化,比如开关柜。这种方法是直接找到...
4、 p1J_SXY8, v200, Torch1WObj:=wobjSTN1;Search_1D:寻位指令(一般寻位要从空间坐标X,Y,Z,3个方向进行寻位);pose1JX;寻位偏差值(不同焊道名字不一样);p1J_SXY7, p1J_SXY8:寻位的两个点(名字自己取,但一定不能一样)8. PDispSet pose1JXY:寻位偏差值的加载(各焊道寻完位后,在进行焊接前加载)9....