exitcycle中止当前程序的运行并将程序指针pp复位到主程序的第一条指令如果选择了程序连续运行模式程序将从主程序的第一句 ABB机器人常用指令 1、机器人运动控制 MoveJ(关节运动指令) MoveL(TCP直线运动指令) MoveC(TCP圆弧运动指令) MoveAbsJ(轴绝对角度位置运动指令) 2、例行程序内的逻辑控制 Compact IF (如果条件...
1. :=赋值指令 向数据分配新值，该值可以是一个恒定值，也可以是一个算数表达式，见下表。2. FOR 循环指令 当一个或多个指令重复运行时，使用该指令，见下表。3. IF 条件指令 当满足条件仅需要执行多条指令时，可使用该指令，见下表。4. MoveAbsJ 绝对位置运动指令 该指令是将机械臂和外轴移动至轴位置...
IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ 中断指令 ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断 ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断 ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令 ISignalDO - 数字信号输出信号的中断 ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令 ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令 ISleep -...
机器人运动轨迹是指机器人为完成某一作业任务,TCP所掠过的路径运动指令是实现机器人运动形式的指令,主要有关节运动指令(MoveJ)、线性运动指令(MoveL)、圆弧运动指令(MoveC)和绝对位置运动指令(MoveAbsJ)。 1、关节运动指令(MoveJ) (1)关节运动指令用于对路径精度要求不高的情况下,将工具中心点(TCP)从一个位置快速...
MoveL(TCP直线运动指令) MoveC(TCP圆弧运动指令) MoveAbsJ(轴绝对角度位置运动指令) 2、例行程序内的逻辑控制 Compact IF (如果条件满足,就执行一条指令) IF(当条件不同的条件时,执行对应的程序) For(根据指定的次数,重复执行对应的程序) While(如果条件满足,重复对应的程序) ...
1、MoveL指令 机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点之间的轨迹为一条直线，在运动过程中可能出现奇异点，一般机器人周边有障碍物需要避障时使用线性运动指令。MoveL p10, v1000, z50, tool1\WObj:=wobj1;MoveL p20, v1000, z50, tool1\WObj:=wobj1;2、MoveJ指令 关节运动是在对路径精度要求...
1、机机 器器 人人 标标 准准 指指 令令2022-5-23赋值指令赋值指令运动控制指令运动控制指令外轴激活指令外轴激活指令计数指令计数指令输入输出指令输入输出指令程序运行停止指令程序运行停止指令例行程序调用指令例行程序调用指令计时指令计时指令中断指令中断指令通信指令通信指令运动指令运动指令中断运动指令中断运动指令...
(1)停止指令Stop:机器人停止运行,软停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令启动机器人。 (2)停止指令Exit:机器人停止运行,并且复位整个运行程序,将程序运行指针移至主程序***行。机器人程序必须从头运行。 (3)停止指令Break:机器人立刻停止运行,有冲击,直接在下一句指令启动机器人。
2、本运动指令参变量光标指在当前指令时,按功能键 OptArg。Conc( switch )器人未移动至目标点,已经协作运开始执行下一个指令。ToPo( rob)在采用新指令时,目标点自动生成 *。V定义速度 mm/s。( num )基本运动指令参变量光标指在当前指令时,按功能键 OptArg。T( num )定义时间 s,通过时间决定速度。Z定义转弯...
一、ABB机器人指令：1、基本运动指令：MoveL:线性运动 (Linear)MoveJ:关节轴运动 (Joint)MoveC :圆周运动 (Circular)p1：目标位置。(robtarget)v100：运行速度mm/s。(speeddata)z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)tool1：工具中心点TCP。(tooldata)（1）速度选择：mm/s ·将光标移至速度数据处，按回车...