A-LOAM中由于没有集成轮速计或者imu,所以只能使用帧间匀速运动模型。这在车辆运动过程中使用这个模型是可以的,如果是手持激光雷达使用匀速运动模型,通常会有很大的误差。对应论文中这个图片: 重投影到每一帧开始时刻的代码实现: kitti数据已经对点云数据做了运动补偿处理,所以DISTORTION为0 不做具体的补偿...