外形尺寸150mm(W)× 90mm(H)× 85mm(D) 质量740g以下590g以下 项目CP1H-XA型CP1H-XA□□□-□CP1H-X型 CP1H-X□□□-□CP1H-Y型 CP1H-Y□□□-□ 控制方式存储程序方式 输入输出控制方式循环扫描方式和每次处理方式并用 程序语言梯形图方式
为保证子节点与障碍物安全无碰撞,将上述时 间步长 dt 按照更小的时间步长 tstep 均匀划分为 M 段, 则基于式(3)可获得由父节向子节点扩展过程中的 一组中间过渡节点 [ Ni1,Ni2. . . NiM ].若子节点及中 间过渡节点与障碍物均无碰撞发生,则认为该子节 点安全.此外,对子节点还应进行道路边界约束检 ...
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