本发明公开了一种融合改进的A*与DWA算法的室内移动机器人路径规划方法,包括:S1,优化传统A*算法的代价函数,将环境信息障碍率Q引入代价函数,改变启发函数H(n)的权重,实现其自适应调整;S2,路径平滑的优化,利用一种关键点选取策略,解决冗余的共线节点和转折点的问题,保留必要的路径节点,得到只具有关键点的全局路径;...
计算机工程 Computer Engineering ISSN 1000-3428,CN 31-1289/TP 《计算机工程》网络首发论文 题目: 融合安全 A*算法与 DWA 法的机器人动态避障研究 作者: 詹京吴,黄宜庆 DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0062264 网络首发日期: 2021-11-04 引用格式: 詹京吴,黄宜庆.融合安全 A*算法与 DWA 法的机器人动态...
2021,57(15)目前,路径规划可分为局部路径规划和全局路径规划两大类,用于局部路径规划的算法包括DWA算法 [1-3] 、粒子群算法 [4-6] 、蚁群算法 [7-9] 、遗传算法 [10-11] 等;用于全局路径规划的算法包括D*算法 [12-13] 、A*算法 [14-15] 、快速扩展融合改进A*与DWA算法的机器人动态路径规划刘建娟1...
传统A*算法是移动机器人全局路径规划的常用算法之一,但是算法搜索效率低,规划路径转折点多,面对复杂环境中随机出现的动态障碍物无法实现动态路径规划.针对这些问题,在考虑全局最优的基础上将改进A*与DWA算法融合,量化环境中的障碍物信息,根据此信息调节A*算法启发函数的权重,提高算法的效率和灵活性.基于Floyd算法思想设计...
提升A-star算法的性能;然后,利用自适应分段步长的高阶贝塞尔曲线对路径进行优化,减少转折点提升路径的平滑性;最后,将改进A-star算法规划的全局路径作为引导,将路径节点作为DWA算法的中间目标,实现全局路径规划和局部规划的融合,使移动机器人在找到全局最优路径的同时,能够避开环境中的未知障碍物,实现移动机器人的动态...
基于A星与DWA算法融合的动态路径规划,可实现静态避障碍及动态避障 主页联系方式获取资料~不接定制!!只有视频里面的资料,没有其他的啦知识 校园学习 动态避障 DWA算法 动态路径规划 静态避障碍 A星 路径 融合 避障 路径规划评论0 最热 最新 请先登录后发表评论 (・ω・) 发布...
一种改进A-star算法与DWA算法融合的路径规划方法 传统路径规划方案中大多数以A*及其变种算法作全局导航的规划器,但其存在一定的缺陷,如只能根据完整的静态地图进行全局路径规划,在场景变动的情况下需要再建图来完成规... 杜振军,王子琦,李邦宇 被引量: 0 一种室内移动机器人的路径规划算法 本发明公开了一种室内...
融合改进安全A^(*)算法和DWA算法的无人车路径规划研究 针对无人车采用传统A^(*)算法规划的路径与周围障碍物距离较近,冗余节点,转折点过多等问题,提出了一种改进安全A^(*)算法和动态窗口法(DWA)结合的路径规划方法.改进搜索... 龚鹏,李文博,胡为,... - 《火力与指挥控制》 被引量: 0发表: 2024年 ...
融合A*与DWA算法的移动机器人实时动态路径规划研究 移动机器人技术的发展在众多领域展现了巨大的潜力和价值,对提升生产效率,生活质量和国家安全具有重要意义.路径规划技术是自主式移动机器人智能化的核心,旨在找到满足... 李明宇 - 《广西大学》 被引量: 0发表: 2024年 ...
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