公开了一种基于改进A*与DWA融合算法的无人车路径规划方法,包括过程为:初始化栅格地图并设定目标点和起点;采用改进A*算法规划获得全局路径;采用改进DWA算法规划局部路径;更新当前位置为新生成的轨迹末端点,判断当前位置是否为全局目标点,如是则结束算法并连接轨迹即为最终规划路径,如否则重复采用改进DWA算法规划局部路径...
一种融合改进的A*与DWA算法的室内移动机器人路径规划方法.pdf,本发明公开了一种融合改进的A*与DWA算法的室内移动机器人路径规划方法,包括:S1,优化传统A*算法的代价函数,将环境信息障碍率Q引入代价函数,改变启发函数H(n)的权重,实现其自适应调整;S2,路径平滑的优化,
1.一种融合改进a*与改进dwa算法的运动规划方法,其特征在于,该方法包括: 2.根据权利要求1所述的融合改进a*与改进dwa算法的运动规划方法,其特征在于,所述栅格地图分辨率为1m,栅格地图尺寸为a*b,其中a、b分别表示栅格地图中每行、每列的栅格的个数;每个栅格表示一种区域,包括可行区域和不可行区域。 3.根据权利要...
融合改进安全A~*算法和DWA算法的无人车路径规划研究 针对无人车采用传统A~*算法规划的路径与周围障碍物距离较近,冗余节点,转折点过多等问题,提出了一种改进安全A~*算法和动态窗口法(DWA)结合的路径规划方法.改进搜索机制... 龚鹏,李文博,胡为,... - 《火力与指挥控制》 被引量: 0发表: 2024年 基于改进...
计算机工程 Computer Engineering ISSN 1000-3428,CN 31-1289/TP 《计算机工程》网络首发论文 题目: 融合安全 A*算法与 DWA 法的机器人动态避障研究 作者: 詹京吴,黄宜庆 DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0062264 网络首发日期: 2021-11-04 引用格式: 詹京吴,黄宜庆.融合安全 A*算法与 DWA 法的机器人动态...
内容提示: 2 0 2 1 年 1 月农业机械学 报第 52 卷第 1 期doi:10. 6041/j. issn. 1000-1298. 2021. 01. 002基于改进 A * 与 DWA 算法融合的温室机器人路径规划劳彩莲1,2李 鹏1冯 宇1(1. 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京 100083;2. 中国农业大学农业农村部农业信息...
摘要 为解决水面船艇路径规划同时要求全局最优、实时避障和航迹安全可靠的问题,提出了一种基于融合A*算法与动态窗口算法(DWA)的水面船艇路径规划方法。首先通过引入启发函数动态加权策略,提高A*<...展开更多 To solve the problem of requiring global optimization,real-time obstacle avoidance,and safe and reliable ...
基于Floyd算法思想设计路径节点优化算法,删除冗余节点,减少转折,提高路径平滑度.基于全局最优设计DWA算法的动态窗口评价函数,用于区分已知障碍物和未知动态、静态障碍物,提取改进A*算法规划路径的关键点作为DWA算法的临时目标点,在全局最优的基础上实现了改进A*与DWA算法融合.实验结果表明,在复杂环境中,融合算法规...
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改进A^(*)与ROA-DWA融合的机器人路径规划 为了解决机器人路径规划中传统A^(*)算法和动态窗口法(DWA)存在的遍历节点较多,冗余点较多以及路径不平滑,缺乏全局引导,易陷入局部最优以及安全性低等问题,提出融合改... 刘宇庭,郭世杰,唐术锋,... - 《浙江大学学报(工学版)》 被引量: 0发表: 2024年 融合改进A...