3D激光SLAM的回环检测方法 Scan-to-Scan Scan-to-Map Branch and Bound & Lazy Decision 目前主流激光SLAM算法: 1、LOAM-纯激光,匀速运动假设,无回环。 2、V-LOAM-视觉激光融合、漂移匀速假设,无回环。 3、VELO-视觉激光融合,无运动畸变假设,有回环 3、3D激光SLAM的应用 数据的预处理: 轮式里程计的标定 不同...
早在2005年，激光SLAM已经被研究比较透彻，是最为成熟的定位导航方案。而激光雷达3D SLAM技术近年来迅猛发展，愈来愈成为未来的发展趋势。VSLAM目前由于受限于计算复杂度及光线对视觉干扰等问题，工程应用案例不多。从适用环境看 2D SLAM无法适用动态场景变化大的室内场景，更无法应用到复杂的室外环境，VSLAM对光的依赖...
无人叉车作为工业生产中的重要设备，其安全运行直接关系到整个生产流程的稳定与高效。镭神智能3D SLAM无人叉车的全方位立体安全防护，通过7颗激光雷达的协同工作，大大降低了事故发生的概率。这不仅保障了员工的生命安全，减少了企业在安全事故处理上的成本投入，还提高了生产效率，提升了企业的整体竞争力。综上所述，...
激光雷达(LiDAR)和相机作为两种常用于场景重建的传感器,推动了SLAM技术的发展。传统激光雷达SLAM利用点云中的几何和精确深度信息进行精确定位。近期,神经辐射场(Neural Radiance Fields,NeRFs)和三维高斯溅射(3D Gaussian Splatting,3DGS)的出现,为视觉SLAM提供了更详细的环境表征。传统的地图表征方式,如点云、体素和曲面...
在SLAM技术中，传感器起着至关重要的作用。传感器的类型和安装方式直接影响着SLAM的实现难度和效果。目前，激光雷达是应用最广泛且研究最为深入的SLAM传感器之一。它能够提供机器人与周围环境障碍物之间的距离信息，从而帮助机器人实现精准定位和地图构建。常见的激光雷达品牌包括SICK、Velodyne以及国产的rplidar等，它们都能...
激光雷达3D SLAM无人叉车先驱者与领军者 镭神智能自2017年起自主研发基于多线激光雷达的3D SLAM自然定位导航技术，并应用于各类室内外场景的机器人上；2019年，镭神智能与知名叉车本体厂商联合打造了世界上第一台3D SLAM无人叉车，开启了非标3D SLAM无人叉车先行之路，此后的三年内不断积累和优化3D SLAM技术与室内场景...
3D slam定位导航，不仅建图块，而且更加精准，对高变化率的环境适应也很强。在作业效率上，我们实现了3D伺服感知，不停车检测。一般的无人叉车在取货时都会有一个停顿感知识别的过程，但是我们的3D伺服感知技术可以做到不停车检测，就是无人叉车一边运行，一边检测，同时完成取放货物。在这个不停顿检测的过程后，无人...
SLAM框架之回环检测 回环检测,又称闭环检测(Loop closure detection),是指机器人识别曾到达场景的能力。如果检测成功,可以显著地减小累积误差。回环检测实质上是一种检测观测数据相似性的算法。对于视觉SLAM,多数系统采用目前较为成熟的词袋模型(Bag-of-Words, BoW)...
激光里程计模块作为整个3D 激光雷达 SLAM 方案的基础模块, 可直接进行位姿估计与构建地图, 在理想情况下该模块的输出结果可直接导出使用, 其精度直接影响最后的结果,因此找到一种高效通用的方法实现激光和惯导数据的紧耦合并提升精度仍是未来的研究重点。