论文名称:3D Multi-Object Tracking: A Baseline and New Evaluation Metrics 作者信息: 论文链接:https://arxiv.org/abs/1907.03961 代码开源:https://github.com/xinshuoweng/AB3DMOT2020年的IROS 这篇文章…
3D Multi-Object Tracking. Weng [3] 率先将 TBD 框架应用于三维多目标跟踪方法,利用线性卡尔曼滤波器和三维 IOU 建立了先进、快速的三维多目标跟踪系统。TBD 框架将跟踪器分为四个步骤: (1) 接收和预处理三维检测;(2) 预测活动轨迹的运动;(3) 将轨迹与检测进行关联和匹配;(4) 管理所有状态轨迹的生命周期。
参考 [1] Sensor Fusion Based Weighted Geometric Distance Data Association Method for 3D Multi-object Tracking. 原文首发微信公众号【自动驾驶之心】:一个专注自动驾驶与AI的社区(https://mp.weixin.qq.com/s/NK-0tfm_5KxmOfFHpK5mBA)
MCTrack是一个为自动驾驶领域设计的3D多目标跟踪框架。它旨在提供一种统一的方法来处理不同自动驾驶数据集(如KITTI、nuScenes和Waymo)上的3D多目标跟踪任务。 MCTrack的特点: 统一数据格式:MCTrack对KITTI、nuScenes和Waymo三大数据集的感知结果格式进行了统一整合,使得只需使用一套pipeline即可运行多个数据集,无需为每...
【Poly-MOT: A Polyhedral Framework For 3D Multi-Object Tracking】 开源代码:GitHub - lixiaoyu2000/Poly-MOT: Official Repo For ... 文章链接:[2307.16675] Poly-MOT: A Polyhedral Framework For ... 3D多目标跟踪(MOT)使移动机器人能够通过提供周围对象的运动轨迹来完成较好的运动规划和导航任务。然而,现...
检测框是2D和3D多目标跟踪 (multi-object tracking, MOT) 的基础,然而检测分数的不断变化会导致跟踪丢失。针对这一老大难问题,本文提出了一种分层数据关联策略,以挖掘低分检测框中的真实物体,从而缓解目标丢失和轨迹碎片化的问题。 在3D场景中,跟踪器更容易预测世界坐标系下的物体速度。本文提出了一种补充运动预测策...
论文:Exploring Simple 3D Multi-Object Tracking for Autonomous Driving 论文地址:https://arxiv.org/pdf/2108.10312.pdf 一、动机 在2D多目标跟踪领域中,tracking-by-detection是常用的跟踪方法,该方法首先在每一帧上得到检测框,然后匹配帧间的检测框来完成跟踪任务。
[9] ZHANG W,ZHOU H,SUN S,et al. Robust multi⁃modality multi⁃ object tracking[C]. Proceedings of the IEEE International Confer⁃ ence on Computer Vision,2019:2365-2374. [10] FROSSARD D,URTASUN R. End⁃to⁃end learning of multi⁃sen⁃ sor 3d tracking by detection[C]. 2018...
DirectTracker: 3D Multi-Object Tracking Using Direct Image Alignment and Photometric Bundle Adjustment 论文地址:https://arxiv.org/abs/2209.14965 作者单位:慕尼黑工业大学 项目页面:https://vision.in.tum.de/research/vslam/directtracker 直接法在视觉里程计和SLAM的应用中表现出了优异的性能。在这项工作中,...
#论文##开源# ROS2023|哈工大开源 NuScenes Tracking第一名方案Poly-MOT: 用于3D多目标跟踪的多面体框架实现75.4%的AMOTA 【Poly-MOT: A Polyhedral Framework For 3D Multi-Object Tracking】 开源代码:GitHub - lixiaoyu2000/Poly-MOT: Official Repo For ... 文章链接