特别地,我们的主动度量语义SLAM算法是基于从原始问题数据中抽象出的稀疏信息构建的,以使其适用于SWa P受限的机器人。此外,我们将该框架集成在一个完全自主的空中机器人系统中,实现了在杂乱的3D环境中的自主探索。大量的真实实验表明,通过引入语义闭环( Semantic Loop Closure,SLC ),我们可以将机器人的位姿估计误差降...
【3D Active Metric-Semantic SLAM】 文章链接:[2309.06950] 3D Active Metric-Semantic SLAM demo链接: https://www.youtube.com/watch?v=Kb3s3IJ-wNg 在本文中,我们解决了使用尺寸重量和功率( SWaP )约束的空中机器人对多层GPS缺失室内环境的探索和度量-语义建图的问题。先前在探索中的大多数工作都假设机器人...
3D computer vision incuding SLAM,VSALM,Deep Learning,Structured light,Stereo,Three-dimensional reconstruction,Computer vision,Machine Learning and so on - MingmChen/awesome-3D-vision
标题:NEDS-SLAM: A Novel Neural Explicit Dense Semantic SLAM Framework using 3D Gaussian Splatting 链接:https://arxiv.org/abs/2403.11679 1、导读 我们提出了NEDS-SLAM,这是一种基于3D高斯表示的显式密集语义SLAM系统,可实现强大的3D语义映射、准确的相机跟踪和实时高质量渲染。在系统中,我们提出了一种空间...
the dynamic urban street is represented as a set of point clouds equipped with semantic logits and 3D Gaussians, each associated with either a foreground vehicle or the background. To model the dynamics of foreground object vehicles, each object point cloud is optimized with optimizable tracked po...
标题:NEDS-SLAM: A Novel Neural Explicit Dense Semantic SLAM Framework using 3D Gaussian Splatting链接:https://arxiv.org/abs/2403.11679 1、导读 我们提出了NEDS-SLAM,这是一种基于3D高斯表示的显式密集语义SLAM系统,可实现强大的3D语义映射、准确的相机跟踪和实时高质量渲染。在系统中,我们提出了一种空间一...
(如semantic segmentation、3d reconstruction、vision for graphics) -嵌入式及异构系统优化 (fpga,arm programming、gpu) -机器人相关技术(如multi-sensor fusion、惯性导航、决策规划控制)等一项或多项技术 -具有良好的数学基础及分析解决问题的能力 -优秀的c/c++编程能力,具有良好的编程习惯 -相关公司实习1年以上...
16.Lidar-Monocular Visual Odometry Using Point and Line Features17.Probabilistic Data Association Via Mixture Models for Robust Semantic SLAM 论文中阐述并处理了如目标检测等方法中存在的语义和几何不确定度。具体来说,对数据关联的模糊度进行建模,这是一种典型的非高斯模型。通过最大边际化消除数据关联变量的推...
原文链接:稠密语义SLAM最新工作!SGS-SLAM打造最精确的3D语义地图! 1. 论文信息 标题:SGS-SLAM: Semantic Gaussian Splatting For Neural Dense SLAM 作者:Mingrui Li, Shuhong Liu, Heng Zhou, Guohao Zhu, Na Cheng, Hongyu Wang 机构:大连理工大学、东京大学、哥伦比亚大学 ...
SNI-SLAM 标题:SNI-SLAM: Semantic Neural Implicit SLAM 论文链接:arxiv.org/abs/2311.1101 论文简介:SNI-SLAM是一种利用神经隐式表示的语义SLAM系统,能够同时进行精确的语义映射、高质量的表面重建和稳健的相机跟踪。该系统引入了分层语义表示,允许多级语义理解,用于自上而下结构化的场景语义映射。此外,SNI-SLAM通过...