摘要:近年来,机器人自动化领域越来越多地应用3D视觉技术对目标物体进行定位。本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用,总结了3D视觉技术在识别、定位物体时面临的挑战,给出了抓取作业机器人3D视觉系统的设计方法,归纳了现有的3D表面成像方法和视觉处理算法,最后给出一个结合3D视觉技术对白色抽屉纸盒进行抓取分拣...
采用不同的角度对静止目标物体进行照明,在每个照明角度下,使用同一台相机在同一个固定视角下拍摄一幅图像,光度立体视觉技术使用这组图像估计出目标物体表面的法向量。目前,机器人抓取应用中使用的3D相机主要采用3.1 ~ 3.4中的成像原理。 4 3D视觉处理算法 按照不同的功能,3D视觉处理算法可分为: 4.1 点云滤波 点...
本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用,总 结了3D视觉技术在识别、定位物体时面临的挑战,给出了抓取作业机器 人3D视觉系统的设计方法,归纳了现有的3D表面成像方法和视觉处理算 法,最后给出一个结合3D视觉技术对白色抽屉纸盒进行抓取分拣的实际 应用...
摘要:近年来,机器人自动化领域越来越多地应用3D视觉技术对目标物体进行定位。本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用,总结了3D视觉技术在识别、定位物体时面临的挑战,给出了抓取作业机器人3D视觉系统的设计方法,归纳了现有的3D表面成像方法和视觉处理算法,最后给出一个结合3D视觉技术对白色抽屉纸盒进行抓取分拣...
摘要:近年来,机器人自动化领域越来越多地应用3D视觉技术对目标物体进行定位。本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用,总结了3D视觉技术在识别、定位物体时面临的挑战,给出了抓取作业机器人3D视觉系统的设计方法,归纳了现有的3D表面成像方法和视觉处理算法,最后给出一个结合3D视觉技术对白色抽屉纸盒进行抓取分拣...
此外,相机传感器的噪声,点云分割噪声,光照条件的变化,物体的颜色等诸多因素都是3D视觉技术所面临的问题。 本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用。文章第二部分介绍抓取作业机器人3D视觉系统的设计,包括视觉设备的选择、与机械设计的关系;第三部分介绍几种3D表面成像技术;第四部分介绍3D视觉处理算法,包括点云...
摘要:近年来,机器人自动化领域越来越多地应用3D视觉技术对目标物体进行定位。本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用,总结了3D视觉技术在识别、定位物体时面临的挑战,给出了抓取作业机器人3D视觉系统的设计方法,归纳了现有的3D表面成像方法和视觉处理算法,最后给出一个结合3D视觉技术对白色抽屉纸盒进行抓取分拣...
近年来,机器人自动化领域越来越多地应用3D视觉技术对目标物体进行定位.本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用,总结了3D视觉技术在识别,定位物体时面临的挑战,给出了抓取作业机器人3D视觉系统的设计方法,归纳了现有的3D表面成像方法和视觉处理算法,最后给出一个结合3D视觉技术对白色抽屉纸盒进行抓取分拣的实际...
本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用,总结了3D视觉技术在识别、定位物体时面临的挑战,给出了抓取作业机器人3D视觉系统的设计方法,归纳了现有的3D表面成像方法和视觉处理算法,最后给出一个结合3D视觉技术对白色抽屉纸盒进行抓取分拣的实际应用案例。
本文主要研究3D视觉技术在机器人抓取作业中的应用。文章第二部分介绍抓取作业机器人3D视觉系统的设计,包括视觉设备的选择、与机械设计的关系;第三部分介绍几种3D表面成像技术;第四部分介绍3D视觉处理算法,包括点云分割、3D匹配等;第五部分给出一个实际应用案例:工业机器人结合3D视觉分拣白色抽屉纸盒;第六部分为总结。