3D目标检测是通过输入传感器数据,预测3D目标的属性信息的任务。如何表示3D目标的属性信息是关键,因为后续的预测和规划需要这些信息。大部分情况下,3D目标被定义为一个立方体,(x,y,z)是立方体的中心坐标,l,w,h是长宽高信息,delta是航向角,比如立方体在地平面的偏航角,class是3D目标的类别。vx、vy描述3D目标在地面...