三维点云配准与拼接
论文主要对利用局部形状描述实现点云配准和3D目标识别进行研究。 点云配准在许多应用中是首要任务,由于激光扫描仪的有限视场角和扫描环境的影响,单站扫描不能获取完整的场景或模型点云,需要从不同的站点进行多次扫描,获得多个点云,然后将扫描的点云配准到...
点云数据的特征描述函数,并运用曲率图实现了三维点云数据的配准.对于含有噪声的点云数据,先根据每个点的邻域特性估算其曲率值,然后根据每个点及其周围邻域点的曲率值构造该点的曲率图.通过在多比例空间下曲率图的特征保持分析,可提取到最能反映该点云数据特征的特征点集.对于两两配准,这些特征...
配 1基本概念点云准定义:通过求解坐标转换关系,将连续扫描的两帧或多帧激光点云与以建立的地图进行配准(scan-to-map)从而最终恢复载体位置和姿态的变化。 slam配 深度在点中的应用 点 点云配准点云配 云配 配准算法及相关概念 1 一对点云配准我们称一对点云数据集的配准问题为两两配准(pairwise registration)...
1基本概念点云配准定义:通过求解坐标转换关系,将连续扫描的两帧或多帧激光点云统一到同一坐标系(scan–to-scan),或者将当前扫描点云与以建立的地图进行配准(scan-to-map)从而最终恢复载体位置和姿态的变化。 slam配准:为了得到相对姿态变化,在实时性与精度之间取得平衡 测绘点云配准(拼接):得到坐标系统一的点云,...
一种基于三维点云特征的船舶位姿估计方法 本发明提供一种基于三维点云特征的船舶位姿估计方法,首先通过从6个方向获取目标船的三维点云数据,采用拼接方式获得目标船的完整点云库.构建目标船的点云模板库.计算待配准目标船舶点云的ISS3D特征点及其特征直方图,得到模板点云库中的特征点与待配准点云库... 王立鹏,张智...
近日,我院胡翔云教授团队以“SCREAM: SCene REndering Adversarial Model for Low-and-Non Overlap Point Cloud Registration”(针对低重叠和无重叠点云配准的场景渲染对抗模型)为题,在期刊《IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing》发表了研...
一种基于kinect深度传感器的点云拼接算法研究 目前,随着计算机视觉的蓬勃发展,3D场景模型的重建已经成为计算机视觉的重要核心技术之一.本论文主要研究基于kinect旋转平台的三维室内场景模型重建,利用旋转平台使得k... 袁晓菲 - 《辽宁大学》 被引量: 5发表: 2016年 两阶段变尺度三维点云配准算法研究 针对现有点云配准...
•点云配准:由于激光雷达扫描时存在噪声和误差,得到的点云数据可能存在偏移和旋转。因此,在进行三维重建之前,需要对不同帧或不同传感器采集到的点云数据进行配准,以保证它们在同一个坐标系下。 •点云拼接:将配准后的点云数据进行拼接,得到一个完整的三维模型。拼接过程中需要处理点云之间的重叠和缺失。 •表...
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