I2PNet基于端到端的2D-3D配准在激光雷达点云地图中执行高精度且高效的基于大范围图像的车辆定位。我们通过新型的2D-3D代价容量模块和异常值掩膜预测模块实现了端到端的2D-3D配准。本文进一步提出了由粗到精的2D-3D配准方法,以便更精细地配准和更好地定位。端到端的2D-3D配准使得每个模块通过唯一的目标函数进行优化...
图5:在KITTI数据集下进行的图像到点云配准结果的可视比较 特征匹配的精度 图6展示了特征匹配的可视化,通过计算两个模态上的匹配距离生成双侧误差图。对于2D到3D的匹配,我们在交叉区域的每个2D像素上寻找相似度最大的点,计算投影匹配点与2D像素之间的欧拉距离,结果显示我们的方法在2D到3D和3D到2D匹配中均明显优于Co...
基于2D-3D转换的无人机激光点云与序列影像配准方法专利信息由爱企查专利频道提供,基于2D-3D转换的无人机激光点云与序列影像配准方法说明:本发明提出了一种基于2D‑3D模型转换的无人机激光点云与序列影像配准方法,以无人机MMS成像数...专利查询请上爱企查
1.一种基于2D激光雷达3D点云扫描装置的配准算法, 其特征在于: 具体包括以下步骤:S1、 首先对点云数据进行边缘提取, 记录边缘处点云的位置;S2、根据点云数据创建若干个边长为L的栅格, 其中栅格的边长L根据立方体内点云的密度进行自适应的确定;S3、 对于在栅格中的点云数据, 和步骤S1记录的边缘点云数据进行比对,...
点云配准过程 就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵(rigid transform or euclidean transform 刚性变换或欧式变换),将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。 可以表示为以下的方程: 其中 就是target cloud与source cloud中的一对对应...
一种基于2D激光雷达3D点云扫描装置及配准算法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于2D激光雷达3D点云扫描装置及配准算法说明:本发明公开了一种基于2D激光雷达3D点云扫描装置及配准算法,包括雷达俯仰扫描机构、角度俯仰机构...专利查询请上爱企查
在本文中,作者探索了使用3DGS进行快速且准确的3D配准,作者首先从两个场景的3DGS模型中提取点云。一个直接的方法是使用点云配准方法对这些3DGS点云进行配准。为此,作者设计了一种粗配准方法,该方法遵循标准的点云配准流程,如GeoTransformer,但特别考虑...
本发明公开了一种基于立体栅格自动分析3D点云配准误差的方法,包括如下步骤:1)获得源点云;2)获得变换矩阵;3)对源点云进行下采样;4)对源点云进行滤波;5)获得目标点云;6)提取特征点;7)计算特征点的特征向量;8)寻找源点云和目标点云的对应点;9)计算对应点之间的平均距离;10)当寻找的对应点数目减少到阈值下,...
点云语义信息辅助混合现实虚实配准方法专利信息由爱企查专利频道提供,点云语义信息辅助混合现实虚实配准方法说明:本发明提供了一种点云语义信息辅助混合现实虚实配准方法,本发明借助混合现实设备对室内环境进行三维数据采...专利查询请上爱企查