例如,在机器人领域,3-RPS并联机构可以用于机器人的末端执行器,实现机器人的高精度运动控制;在医疗器械领域,3-RPS并联机构可以用于手术机器人,实现高精度的手术操作。 总的来说,3-RPS并联机构是一种结构简单、高自由度、运动范围广、刚度大、承载能力高、运动精度高的机构,具有广泛的应用前景。
3-RPS并联机构具有6个自由度,能够实现三维空间中的自由运动。在机器人的运动过程中,可以自由度的选择,实现不同的运动路径,满足各种不同工业任务和操作需求。 3、精度高 由于3-RPS机构采用旋转副连接,机构不易出现过分松散或磨损现象,能够保证机构的精度和稳定性。 4、负载能力强 3-RPS并联机构不仅可以承载较大的...
内容提示: 6 第 l6卷 1997主 第 1期 1月 机械科学与技术 M ECHANICA L SCIENCE AND TECHNOLOGY VoI_l6 No.1 Jan 1997 三 自由度3一RPS并联机器人机构的运动分析 方跃 法黄真 (燕LI 皇 r 碱 0o4) 方跃法 - ^ 抽赛讨 论了具有三 自由度的3一RPS并联机 器人机构的运 动分 析。在这种 机构 ...
其次,介绍了含有3-RPS和3-SPR机构的复合式混联机构,利用对(3-SPR)+(3-RPS)和(3-RPS)+(3-SPR)机构约束条件的研究结果,分析了7个复合式混联机构的自由度数目和性质,并且分析了2((3-SPR)+(3-RPS))机构和3((3-SPR)+(3-RPS))机构实现确定运动所需的输入数目,给出了这两种复合式混联机构的合理输入...
硕硕士学位论文MASTER’SDISSERTATION论文题目含3-RPS和3-SPR机构的混联机构末端平台自由度及工作空间分析作者姓名崔鹤学科专业机械电子工程指导教师胡波副教授017年年5月万方数据
对于具有混合自由度的并联机构,即包含转动和移动自由度的机构,例如3-RPS两转一移3自由度并联机构,相对于末端动平台的位置,通常更关心动平台的转动角度,直接通过机构的位置工作空间,并不能看出动平台的转动空间。采用T&T角,描述动平台的姿态,这样可以通过圆柱坐标系
该机构的动平台具有两个转动和一个移动自由度,机构的整体自由度是六,选择机构中的六个移动副作为驱动单元。 3-PRPS 并联机构及其坐标系的建立论文求解了机构的运动学,并利用螺旋理论建立了机构的雅可比矩阵。对比分析了3-RPS并联机构和3-PRPS并联机构工作空间情况。 3-PRPS 并联机构的运动螺旋与约束螺旋表示 工作...
个完整的自由度.减少机构的自由 度数将会降低机构的总体费用.在许多文献中都论述了 3 自由度并联机构.工作空间 是机器人操作器的工作区域,它是衡量机器人性能的重要指标,但是对 3 自由度 RPS 型并联机构的工作空间的分析并不多.究其原因,RPS 型并联机构只有 3 个独立的自 由度,即如果要求得工作空间.必须求出...
具有弧形移动副3-RPS并联机构的运动学分析 提出两种具有弧型移动副的RPS并联机构,其分支运动链均由一个转动副R,一个弧形移动副P和一个球铰S构成。运用螺旋理论,对这两种并联机构的自由度、位置反解、工作空间进... 王永奉,范顺成,张小俊,... - 《机床与液压》 被引量: 0发表: 2018年 欠秩三自由度3-RPS...
文章编号:100022472(2003)0120058204自由度RPS周并联机构的工作空间分析兵,毛泰祥,杨汝清Ξ3(上海交通大学机器人研究所,上海200030)摘要:给出了不同机构工作空间的概念Λ定义了由灵活特性,即雅可比矩阵的条件数决定的灵活工作空间,作为可达工作空间的子空间,并且分析了RPS型并联机构的灵活工作空间Λ给出了当坐标参数变化...