\text H是一个3\times 3的矩阵,\lambda是一个任意标量(\lambda的存在是因为齐次坐标的尺度不变性,你也可以认为\lambda就等于1)。 对内参的约束 承上,我们定义\text H=\left[\begin{matrix}\text h_1&\text h_2&\text h_3\end{matrix}\right],则有 \left[\begin{matrix}\text h_1&\text h_2&\...
@张珊珊已经讲的比较清楚了,so(3)通过exp映射之后,确实就是旋转,表达形式为罗德里格斯公式。@涂金戈...
这可能需要我们重新认识一下旋转这回事。 2.旋转矩阵——一个SO(3)群 2.1 旋转矩阵 我们知道旋转矩阵可以有以下数学描述: $S O(3):=\left{R \in \mathbb{R}^{3 \times 3} \mid R^{T} R=1, \operatorname{det}(R)=1\right}$ 可见,$R$即旋转矩阵是$\mathbb{R}^{3\times 3}$这样一个欧式...
是,参考State Estimation for Robotics7.1.3 Exponential Map 。
将3D平面的box转成2D平面的box,通过cv.projectPoint(三维平面下的8个点,旋转矩阵, 平移向量, 相机内参, 0)可以得到3D平面下的8个点映射到2维平面下8个点的坐标 85camera_matrix, rvec, tvec = camera_params() print("相机内参:", camera_matrix) ...
矩阵运算,欧拉角,旋转向量,旋转矩阵,坐标运算 #include<iostream>#include<cmath>usingnamespacestd;#include<Eigen/Core>#include<Eigen/Geometry>usingnamespaceEigen;// 本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法intmain(intargc,char**argv){// 0Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示// 1-1 创建3D 旋...
生成初始点集。 然后通过将旋转矩阵应用于初始点来创建一组旋转点。 此外,向旋转点添加一部分噪声: pts = np.random.multivariate_normal([150, 300], [[1024, 512], [512, 1024]], 50)rmat = cv2.getRotationMatrix2D((0, 0), 30, 1)[:, :2]rpts = np.matmul(pts, rmat.transpose())rpts_...
// 1-1 创建3D 旋转矩阵3*3 Matrix3d rotation_matrix = Matrix3d::Identity();//直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f // 1-2 创建旋转向量3*1 // 使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix,但运算可以当作矩阵(因为重载了运算符) AngleAxisd rotation_vector(M_PI / 4, Vector3d(0, 0, 1)); //沿 ...
生成初始点集。 然后通过将旋转矩阵应用于初始点来创建一组旋转点。 此外,向旋转点添加一部分噪声: 代码语言:javascript 复制 pts = np.random.multivariate_normal([150, 300], [[1024, 512], [512, 1024]], 50) rmat = cv2.getRotationMatrix2D((0, 0), 30, 1)[:, :2] ...