I2PNet基于端到端的2D-3D配准在激光雷达点云地图中执行高精度且高效的基于大范围图像的车辆定位。我们通过新型的2D-3D代价容量模块和异常值掩膜预测模块实现了端到端的2D-3D配准。本文进一步提出了由粗到精的2D-3D配准方法,以便更精细地配准和更好地定位。端到端的2D-3D配准使得每个模块通过唯一的目标函数进行优化...