为了简单和容易理解最小化性能损失的一种slam算法,将算法简化为距离计算与地图更新的两个过程,第一步,每次扫描输入,基于简单的粒子滤波算法计算距离,粒子滤波的匹配器用于激光与地图的匹配,每个滤波器粒子代表机器人可能的位置和相应的概率权重,这些都依赖于之前的迭代计算. 选择好最好的假设分布,即低权重粒子消失,新...
本研究提出了一种基于激光雷达传感器和扩展卡尔曼滤波的2D SLAM导航方法。通过分割和合并算法进行角点提取,以及最小二乘法进行直线估计,提高了SLAM系统的精度和鲁棒性。实验结果验证了该方法在不同环境中的有效性和实用性。 2 运行结果部分代码: % Standard deviation error regarding observation RTrue = diag([0.1,...
基于激光雷达的2DSLAM算法 TinySLAM算法是目前为止我看到的最简单的一种SLAM算法,效果也非常好 Paper附带的有实现代码,我在Windows下跑了下,效果很好,生成的Map如下 //tinySLAM Paper //TinySLAM Code and Sample //用tinySLAM给的代码跑出来的原始结果,pgm格式...
1、 负责基于计算机视觉/激光雷达的动、静态物体三维重建算法的设计与研发。 2、负责感知、定位、规划控制等自动驾驶各个模块量化评价BOSS直聘机制的设计与开发。 3、参与核心算法项目及相关工具的研发和落地。 4、编程能力强,熟练掌握 C/C++或 py来自BOSS直聘thon。 5、熟悉slam基础算法,熟悉点云处理。 6、熟悉ros...
本研究提出了一种基于激光雷达传感器和扩展卡尔曼滤波的2D SLAM导航方法。通过分割和合并算法进行角点提取,以及最小二乘法进行直线估计,提高了SLAM系统的精度和鲁棒性。实验结果验证了该方法在不同环境中的有效性和实用性。 2 运行结果 部分代码: function drawRobot(Xr,col,shiftTheta) ...