通常将施加约束后满足的要求称为约束方程。 下面将以游戏物理引擎中比较常用的基于冲量(Impulse-Based)的约束动力学作为例子。 假设一个方块从空中落下,与地面发生碰撞: 通过碰撞检测,得到碰撞点对p_a,p_b, 碰撞法线\vec{n},穿透深度 1 。 记地面与方块分别为\mathrm{A, B},坐标分别为\mathrm{O_A,O_B}...
在介绍碰撞约束时,我们引入了 Baumgarte Stabilization Method 来提供一个速度,以将物体推出穿透范围,然而这将会对物体引入额外的能量,因此大多数物理引擎会引入一个对位置的约束求解,即 Solve Position。 Solve Position 是在物体进行物理约束求解之后进行的位置校正,其原理是利用这一帧得到的约束信息,计算一个与穿透深度...
Box2D(现在通常称为Box2D.js或者其WebAssembly版本,Emscripten Box2D)是一个流行的2D物理引擎,用于模拟刚体动力学、碰撞检测与响应以及关节约束等物理现象。虽然Box2D本身是用C++编写的,但它可以通过Emscripten等技术被编译为WebAssembly,从而在JavaScript环境中高效运行。 在JS小游戏中使用Box2D或其他物理引擎,通常可以带来...
形状(shape) 一块严格依附于物体(body)的 2D 碰撞几何结构(collision geometry)。形状具有摩擦(friction)和恢复 (restitution)的材料性质。 约束(constraint) 一个约束(constraint)就是消除物体自由度的物理连接。在 2D 中,一个物体有 3 个自由度。如果我 们把一个物体钉在墙上(像摆锤那样),那我们就把它约束到...
主题将包括刚体的性质和行为、碰撞检测、碰撞信息编码和碰撞响应。目标是获得对这些概念的基本理解,这些概念是构建一个可用的物理引擎所必需的。 这本书从三个重要的方面介绍了物理引擎的开发:实用性、可接近性和可重用性。在阅读这本书的同时,我们希望你能参与其中,体验构建游戏引擎的过程。分步指南应该有助于这本...
Box2D 使用一种称为“宽带窄带”的算法来检测碰撞,当检测到碰撞后,会计算冲量并应用到相关的刚体上,以模拟碰撞效果。 关节约束 关节会对连接的刚体施加约束,限制它们的相对运动,Box2D 使用迭代方法来求解关节约束方程,确保系统的稳定性。 时间步进 Box2D 使用可变的时间步长来推进模拟,较大的时间步长可以提高性能,...
一块严格依附于物体(body)的 2D 碰撞几何结构(collision geometry)。形状具有摩擦(friction)和恢复(restitution)的材料性质。 约束(constraint) 一个约束(constraint)就是消除物体自由度的物理连接。在 2D 中,一个物体有 3 个自由度。如果我们把一个物体钉在墙上(像摆锤那样),那我们就把它约束到了墙上。这样,此...
简介:【5月更文挑战第14天】Box2D(现在通常称为Box2D.js或者其WebAssembly版本,Emscripten Box2D)是一个流行的2D物理引擎,用于模拟刚体动力学、碰撞检测与响应以及关节约束等物理现象。虽然Box2D本身是用C++编写的,但它可以通过Emscripten等技术被编译为WebAssembly,从而在JavaScript环境中高效运行。
一块严格依附于物体(body)的 2D 碰撞几何结构(collision geometry)。形状具有摩擦(friction)和恢复(restitution)的材料性质。 约束(constraint) 一个约束(constraint)就是消除物体自由度的物理连接。在 2D 中,一个物体有 3 个自由度。如果我们把一个物体钉在墙上(像摆锤那样),那我们就把它约束到了墙上。这样,此...
前言在 Box2D 发布 3.0 版本后,它的作者 Erin Catto 写了一篇 Post : SIMD Matters :: Box2D作者提到了可以使用图着色(Graph Coloring)的方式,实现同时求解 4 个或者 8 个碰撞物体对的接触约束。作者在代码中…