下面将以游戏物理引擎中比较常用的基于冲量(Impulse-Based)的约束动力学作为例子。 假设一个方块从空中落下,与地面发生碰撞: 通过碰撞检测,得到碰撞点对p_a,p_b, 碰撞法线\vec{n},穿透深度 1 。 记地面与方块分别为\mathrm{A, B},坐标分别为\mathrm{O_A,O_B},由碰撞点与重心可得矢径为: r_a=p_a-O...