16. 鲁棒MPC设计:鲁棒MPC设计在机器人操作臂的安全和快速追踪中起什么作用,它是如何通过确定干扰水平和进行离线计算来实现的? 17. RMPC实验结果:RMPC在实验中的表现和特点是什么? 18. AMPC实现细节:在设计用于机器人控制的AMPC时,文档描述了哪些关键步骤和要素,以及这些步骤和要素是如何相互作用的? 19. AMPC实验...
采用RANSAC算法进行鲁棒的仿射变换估计 信号处理增强: 自适应计算滤波器截止频率(基于视频帧率) 使用4阶Butterworth高通滤波器 零相位滤波(filtfilt)避免信号时移 输出信息: 峰值抖动(最严重的瞬时抖动) RMS抖动(反映整体抖动能量) 平均抖动(直观感受平均偏移) 特征点检测和光流追踪分别用的是什么方法 ...
经济性和鲁棒性的ＤＥＳＳ两阶段模型预测协调控制（ＭＰＣ）方法。在日前阶段，采用雨 流计数法量化评估储能使用寿命，同时详细考虑源荷随机性，制定ＤＥＳＳ日前经济运行 基准计划。在日内阶段，基于电压灵敏度矩阵，构建基于状态空间的分布式储能ＭＰＣ 协调控制模型，尽量跟踪日前经济性计划，同时通过ＭＰＣ超前优化...
基于MPC的综合能源微网非线性鲁棒能量管理
专利摘要:本发明公开了一种处理含参数不确定性和输入时延系统的自适应鲁棒MPC方法,包括以下步骤:建立含有参数不确定性和输入时延的离散线性系统;建立针对无穷时域优化控制问题;基于估计系统、误差传递系统,建立基于时变更新率的自适应更新律并在线更新系统的估计参数;基于在线更新的系统的估计参数,针对无穷时域优化控制问题...
提高参数不确定性的鲁棒性 本文提出了一种新的方法来提高避障算法对参数不确定性的鲁棒性。如第1节所述,基于场景的方法可以应用于非线性动力学模型所考虑的问题。然而,因为MPC模型具有大量参数,所以需要数百个随机生成的场景来提供机会约束的相对高置信水平,这在计算上是难以处理的。为了克服这一挑战,开发了一种双重...
A new model predictive controller ABRMPC is presented for constrained linear system with bounded additive perturbation. On the one hand, by introducing input amplitude decaying aggregation strategy, the number of optimization variables at every time is g
在[1]中不变椭圆渐进稳定和 LMI 的概念 被用到去发展一种高效的在线制定带约束条件的鲁棒 MPC 算法。在[2]中干扰模型 被包括到控制器设计中为了增强 MPC 的鲁棒性,达到无差跟踪控制。同时,一些著名的预 测控制的成功应用有抗积分饱和补偿器的永磁同步电机[3], 耦合槽系统[4], 倒立摆系统[5], 双质点速度...
基于MPC和CCC的XY平台鲁棒跟踪控制 设计与研究 Design0nd Rese0『ch 基于MP C和CC C的XY平台鲁棒跟踪控制 赵 希梅 孙显峰 戴朝辉 (沈 阳工业 大学 电气 工程 学院 , 辽宁 沈阳 110870) 摘 要: 针对 X Y平台伺 服 系统在 位置 定位 过程中 由于 扰动、摩擦等因 素造 成的 轮廓 误差的 问题 ,提 出...
3)提出基于连续/离散二维混合模型的重复控制系统鲁棒性分析与控制器设计方法。通过建立重复控制系统的连续/离散二维混合模型,从理论上揭示了学习与控制的内在关系,实现了重复控制中控制行为和学习行为的独立设计和调节,简化了控制器设计,提高了系统性能,为改善伺服系统跟踪性能提供了新思路。研究成果发表在国际自动控制联合...