其中航向角北偏西为正,范围【-pi pi】 1、从欧拉角到方向余弦矩阵从地理坐标系到载体坐标系的方向余弦矩阵为: 2、从方向余弦矩阵到欧拉角3、从四元数到姿态阵 4、从姿态阵到四元数 5、从欧拉角到四元数 单位四元数: 6、四元数到欧拉角7、欧拉角微分方程;...