1.摘要 为提高无人驾驶车辆在变曲率条件下的路径跟踪精度和稳定性,提出一种基于预瞄跟随理论(PFT)的 MPC横向控制器(PFT-MPC)。PTF-MPC包括参考路径点生成模块和MPC控制器模块。参考路径点生成模块通过PFT计算预瞄点的横摆角,为MPC控制器提供参考横摆角,在不增加MPC控制器计算量的同时提高预测范围。在双移线工况下,...
预瞄跟随理论是一种基于人类驾驶员行为特性的控制理论。该理论通过研究驾驶员在驾驶过程中的预判行为和跟随响应,采用先进的信息处理技术和控制算法,使汽车能够自主地实现智能驾驶。在预瞄跟随理论中,预瞄准线、目标检测、交通情况反馈等信息起着至关重要的作用。驾驶员模型是描述驾驶员在驾驶过程中行为特性的数学模型。它...
基于预瞄跟随理论MPC的无人驾驶车辆路径 跟踪控制 * 李亚轮 ,周义棚,黄波 上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海 收稿日期:2023年4月7 日;录用日期:2023年5月24 日;发布日期:2023年5月31 日 摘要 为提高无人驾驶车辆在变曲率条件下的路径跟踪精度和稳定性,提出一种基于预瞄跟随理论(PFT)的 MPC横向控制器(...
摘 要:根据预瞄跟随理论及驾驶员的开车行为特性,指出汽车智能驾驶与驾驶员操纵行为的内在一致性——汽车智能驾驶系统的控制特性与熟练驾驶员的驾驶行为特性基本一致。结合驾驶员操纵行为模式将汽车智能驾驶系统划分为信息感知、轨迹决策和操纵控制三个部分,并一一加以具体分析,利用系统模糊决策理论对几种汽车行驶的典型工况...
1 预瞄跟随理论简介 “预瞄跟随理论”是由中国工程院院士郭孔辉于1982年提出的.并已成功地应用于驾驶员方向控制 行为的研究中】。该理论描述了根据未来输入信息进行跟随控制的系统的特性。一般来说合格驾驶 员开车行为都是符合“预瞄跟随理论”的。无论驾驶情况如何变化,熟练的驾驶员在驾驶汽车时总是表 现出使汽车跟随...
预瞄跟随理论由我国郭孔辉院士在1982年提出是一种人车路的闭环理论。 A.对 B.错 点击查看答案 单项选择题 患寻常型银屑病时,下列哪项不对 A.指甲上常有点状凹陷 B.有点状出血现象 C.皮肤划痕征阳性 D.Kobner征阳性 点击查看答案 点击查看答案 点击查看答案...
摘要:本实用新型公开了基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置,包括车体组件和控制机构,所述车体组件包括车架、驾驶室、置物板、显示屏和门体;所述控制机构包括偏差计算器、方向盘控制器、模拟演示器、PLC控制器、继电器、第一警示灯和凹槽;本实用新型通过偏差计算器计算出驾驶员预瞄偏差和车辆实际位置偏差,...
摘要: 本文是人-车闭环操纵系统"预瞄最优曲率模型"和"预瞄跟随理论"的进一步验证与推广应用.特别是通过更真实地模拟了驾驶员获取各种信息的参考系统随汽车运动而变化的过程,从而使原来只能模拟小角度转向运动的方法推广到各种大角度转向路径(包括各种封闭形路径)下闭环操纵运动.关键词:...
预瞄-跟随理论 1. Based on the preview-follower theory,the on-line tuning method of fractional order PD~μ controller was designed. 在分数阶微积分及分数阶PIλDμ控制器的基础上,给出了一个带有分数阶PDμ控制器的车辆方向控制算法,设计了一种基于预瞄-跟随理论的分数阶PDμ控制器的在线整定方法,并...