为提高无人驾驶车辆在变曲率条件下的路径跟踪精度和稳定性,提出一种基于预瞄跟随理论(PFT)的 MPC横向控制器(PFT-MPC)。PTF-MPC包括参考路径点生成模块和MPC控制器模块。参考路径点生成模块通过PFT计算预瞄点的横摆角,为MPC控制器提供参考横摆角,在不增加MPC控制器计算量的同时提高预测范围。在双移线工况下,验证了PF...
预瞄跟随控制 ;7.3车辆运动控制;当前,自动驾驶车辆行驶路径、车速规划一般按照道路曲线及交通法规宏观规划,如在高速行驶工况中,按照道路限速规划控制车速。当车辆高速行驶且前方道路存在较大曲率时,会导致两种转向时舒适性和安全性较差的控制结果,一种是不考虑车辆横向动态,造成车辆横向加速度、横摆率较大,另一种是车辆...
基于预瞄跟随理论MPC的无人驾驶车辆路径 跟踪控制 * 李亚轮 ,周义棚,黄波 上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海 收稿日期:2023年4月7 日;录用日期:2023年5月24 日;发布日期:2023年5月31 日 摘要 为提高无人驾驶车辆在变曲率条件下的路径跟踪精度和稳定性,提出一种基于预瞄跟随理论(PFT)的 MPC横向控制器(...
1 预瞄跟随理论简介 “预瞄跟随理论”是由中国工程院院士郭孔辉于1982年提出的.并已成功地应用于驾驶员方向控制 行为的研究中】。该理论描述了根据未来输入信息进行跟随控制的系统的特性。一般来说合格驾驶 员开车行为都是符合“预瞄跟随理论”的。无论驾驶情况如何变化,熟练的驾驶员在驾驶汽车时总是表 现出使汽车跟随...
trucksim与simulink联合仿真——多点预瞄实现轨迹跟随,横向控制,车道保持提供carsim的cpar文件导入即可使用提供simulink的mdl模型文件支持自己修改提供模型说明文件 ID:4150658622159020
摘要:本申请涉及一种基于自适应预瞄距离的车辆横向约束跟随轨迹跟踪控制方法,本申请的方法包括:根据获取到的实际车速、实际道路曲率、实际路面附着系数和预先建立的单点预锚模型,确定预瞄点的位置坐标;将预瞄点的位置坐标输入预先建立的用于对车辆系统的跟踪轨迹进行约束的约束跟随鲁棒控制器,确定前轮转角;根据前轮转角对车...
摘要 路径跟随功能是汽车实现自动驾驶的重要工具,目前已经在前轮转向汽车上取得了较好的效果,但是前轮转向汽车的路径跟随控制不完全适用于四轮转向汽车.对此,基于横向误差,提出一种基于双点预瞄的四轮转向汽车路径跟随控制算法,并建立模糊控制器.最后,通过Carsim-Simulink联合仿真实验,路径跟随误差得到有效降...
专利摘要:本实用新型公开了基于预瞄跟随理论的无人驾驶车辆换道横向控制装置,包括车体组件和控制机构,所述车体组件包括车架、驾驶室、置物板、显示屏和门体;所述控制机构包括偏差计算器、方向盘控制器、模拟演示器、PLC控制器、继电器、第一警示灯和凹槽;本实用新型通过偏差计算器计算出驾驶员预瞄偏差和车辆实际位置偏...
本人搭建的一些Carsim与Simulink的联合仿真模型,包括车道保持(LKA),自适应巡航(ACC),轨迹跟随,横向控制,预瞄跟随,单点预瞄,多点预瞄,滑模变结构控制,模糊控制等算法的介绍和实现,该下载资料不为CSDN积分,只为有相关学习需求或是有相关学习兴趣的学生交流学习
1预瞄跟随理论简介/预瞄跟随理论0是由中国工程院院士郭孔辉于1982年提出的,并已成功地应用于驾驶员方向控制行为的研究中[3]。该理论描述了根据未来输入信息进行跟随控制的系统的特性。一般来说合格驾驶员开车行为都是符合/预瞄跟随理论0的。无论驾驶情况如何变化,熟练的驾驶员在驾驶汽车时总是表现出使汽车跟随运动能够...