预测控制，即模型预测控制(MPC)，是一类特殊的控制。它的当前控制动作是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环最优控制问题而获得。过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实施第一个控制作用。这是它与那些使用预先计算控制律的算法的最大不同。本质上模型预测控制求解一个开环最优...
预测控制属于一种基于模型的多变量控制算法, 也称之为模型预测控制。 预测控制算法的种类虽然多, 但都具有相同的三个要素 化和反馈校正。 常见的预测控制方案有: 模型算法控制 MAC, 广义预测控制。 根据对象的历史信息和选定的未来输入,预测其未来输出值。这里强调的只是模型的功能,而不是其结构形式。因此,预测控制...
答:预测控制的三要素有模型预测、滚动优化、反馈校正。 在预测控制算法中,需要一个描述对象动态行为的基础模型,称为预 测模型。它应具有预测的功能,即能够根据对象的历史信息和选定的未来输入, 预测其未来输出值。这里强调的只是模型的功能,而不是其结构形式。因此,预 测控制打破了传统控制中对模型结构的严格要求,...
广义预测控制(Generalized predictive control,简称GPC)以及动态矩阵控制(dynamic matrix control,简称DMC)都是典型模型预测控制的例子。 模型预测控制(MPC)是一类特殊的控制 理论 模型预测控制是以针对受控体模型的迭代式、有限时域滚动(finite-horizon)最佳化为基础。在时间时针对受控体的状态取样,并且针对未来一段很短的...
预测控制的基本思想产生于20世纪60年代。经过近60年的发展，预测控制系统已经形成了三个分支:非参数化模型的预测控制系统(包括MPHC、MAC、DMC、PFC)，参数化模型的预测控制系统(包括GPC、GPP)和滚动时域控制系统(RHC)。简介 定义 预测控制的基本思想产生于20世纪60年代。经过近60年的发展，预测控制已经形成了三个分支...
连续预测控制是指连续时间预测控制。预测控制 预测控制算法框图 虽然预测控制有许多算法，一般的意义上说，它们的原理都是一样的，算法框图如图1所示：预测控制三个基本原则 (1)预测模型 预测控制是一种基于模型的控制算法，该模型被称为预测模型。对于预测控制而言，只注重模型功能，而不是模型的形式。预测模型是基于...
模型预测控制思路 上述思路是确定性求解控制输入的思路，但是这里就面临一些问题 如果不存在满足上述等式的...
当系统模型是线性的时候,模型预测控制的设计和求解通常使用二次规划方法。 二次规划的一般形式: MPC完成轨迹跟踪问题 汽车运动学模型: 程序实现 画小车 defdraw_car(x, y, yaw, steer, C, color='black'):# 车辆的位置(x, y)、航向角yaw、前轮转角stee...
模型预测控制(model predictive control)顾名思义有三个主要部分构成,1模型;2预测;3控制(做决策),我们只要理解这三个部分和它们之间的关系即可。 1 模型,模型可以是机理模型,也可以是一个基于数据的模型(例如用神经网络training 一个model出来) 2 预测,建立模型的目的是什么呢?建立一个模型并不是放在那里拿来看的...