现阶段自动驾驶技术大规模应用的主要阻碍是“不确定性冶挑战,特别是动态交通环境带来的不确定性几乎会影响到相关算法的每个阶段。 路径规划算法作为衔接多个技术模块的重要环节,存在的不确定性问题尤为突出。然而目前大部分自动驾驶运动规划的研究工作依然基于确定性假设,难以处理更动态的不确定性环境。确定性规划虽然有精...
原文地址:两万字长文 | 面向不确定性环境的自动驾驶运动规划:机遇与挑战 自动驾驶系统是指一种可在部分或完全脱离人类驾驶员的情况下实现车辆安全行驶的自主系统,主要包括环境感知、路径规划、行为决策、导航控制等主要技术模块[1]。车辆使用多种车载传感器获取车辆自身状态和所处环境信息,并基于传感器技术、信号处理技术...