}下的雅可比矩阵时,只需要将工具坐标系{ }下的雅可比矩阵左乘世界坐标系{ }与工具坐标系{ }之间的旋转矩阵 ,即:
本发明属于医学成像这一,具体涉及一种传感器、雅可比矩阵求解方法、三维成像系统及方法。 背景技术: 1、电阻抗层析成像(electrical impedance tomography,eit)通过在体表电极处施加的电流激励和电压测量值来重建体内电导率分布的二维或三维图像(例如:cn109493395a、cn103018284a、cn113435076a等文献记载的方案)。然而,由于...
本发明为一种新型的求解闭链机构的雅可比矩阵的方法,该方法的步骤是:第一步,依据封闭矢量法,建立机构的运动学模型,求解出机构中建立运动学模型所需的必要节点的坐标;第二步,将雅可比矩阵写成偏导的形式;第三步,依据多元函数求导和第一步中必要节点的坐标,将第二步中雅可比矩阵的每个元素表示为多个矩阵相乘的形式;...
摘要: 为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解, 本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法. 该 方法是将基坐标系建立在中间关节上, 从而得到机器人的相对雅可比矩阵, 使得雅可比矩阵表达 简单. 利用现有的公式对雅可比矩阵中的元素进行改写, 将矢量叉乘变为矢量点乘. 通过改写可 以将雅可比矩阵中的元素计算用公式解析表达...
【单选题】Rock Industries has four divisions.In the quest to develop a more achievable budget for the coming year, the chief executive officer has elected to develop the company’s budget by using a decentralize...
基于几何约束提出了两种求解少自由度并联机构雅可比的解法.基于对少自由度机构末端参数耦合关系的分析,建立了n×n雅可比.基于几何约束法求解约束力/矩我们建立了不需求一阶偏导和不需使用螺旋理论的6×6雅可比.提出了对应两个雅可比的两种少自由度机构静力学求解方法. 展开 关键词: 并联机构 雅可比矩阵 运动学...
运用了古典Jacobi方法,用于求对称正定阵的全部特征值和特征向量。需在工程文件里,自建一个txt文档,第一排左边输入精度,空格后输入维数。然后在下一排输入矩阵。保存的名字为资源里面的函数名字 (0)踩踩(0) 所需:1积分 fighting7342013-08-13 12:09:44 评论 ...
摘要:给出了一种雅可比矩阵奇异的非线性方程组的求解方法,通过把非线性方程组转化为 一个无约束优化问题,采用梯度下降神经网络求解。对于唯一根的非线性方程组,该方法能够收敛到其唯一根;对于具有多个根的非线性方程组,该方法能够找到尽可能多的根。并且,该方法无需计算非线性方程组的雅克比矩阵,适用范围广。
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