functionans=reserve(Q,P)ifsize(P,1)~=4&&size(P,2)~=1% 验证Pfprintf("P错误:四元数为列向量\n");elseifsize(Q,1)~=4&&size(Q,2)~=1% 验证Qfprintf("Q错误:四元数为列向量\n");else% 四元数乘法运算Q1=[Q(1)-Q(2)-Q(3)-Q(4)Q(2)Q(1)-Q(4)Q(3)Q(3)Q(4)Q(1)-Q(2...
由于陀螺仪的读数转换为观测值的过程不能简单地用一个矩阵描述,所以我们使用EKF而非简单的卡尔曼滤波。 2.2Madgwick融合算法 相比于用重力加速度的方向之差来作融合,Madgwick算法采用梯度下降法找到从加速度计数据代表的姿态旋转到当前姿态的四元数差值,将其与角速度即数据代表的姿态旋转的四元数差值进行线性插值融合。
Arduino uno + mpu6050 陀螺仪 运用卡尔曼滤波姿态解算源代码(总共4套程序)全部编译通过没有问题 (0)踩踩(0) 所需:1积分 软件测试-ui自动化-PO设计思路-学习研究 2024-10-30 20:24:32 积分:1 蓝桥杯单片机组+小蜜蜂课程代码 2024-10-30 20:21:07 ...