intIncremental_PI(intVelocity,intTarget){staticfloatBias,Pwm,Last_Bias;//中间变量Bias=Target-Velocity;//计算偏差Pwm+=Velocity_KP*(Bias-Last_Bias)+//比例项Velocity_KI*Bias;//积分项Last_Bias=Bias;//保存上一次偏差returnPwm;//输出} 用在智能小车上的效果是: 远程音视频控制智能4G小车13 播放 · ...
我们的小车主要采用了阿克曼转向设计，与常规轿车相似，前轮负责转向。其动力来源于直流锂电池，为控制板和电机提供稳定的电能。伺服电机则采用了具备反馈机制的霍尔编码电机，能够精确感知电机电刷的位置，从而实现更为精准的控制。而减速电机则是为了解决电机转速过快导致扭矩小、控制精度不足的问题，通过减速箱机械装置实...
1. 如图所示,将USB线的TYPE-C端连接控制板,USB线的USB端口连接电脑。 2. 连接完毕后,在电脑的设备管理器中查看是否有对应的串口驱动,没有图中显示请安装ch340驱 动。 3. 下载ST官方STM32CubeProgrammer,下载链接:STM32CubeProg - 用于STM32产品编程的 STM32CubeProgrammer软件 - STMicroelectronics,根据自己电脑...
我们的小车主要采用了阿克曼转向设计,与常规轿车相似,前轮负责转向。其动力来源于直流锂电池,为控制板和电机提供稳定的电能。伺服电机则采用了具备反馈机制的霍尔编码电机,能够精确感知电机电刷的位置,从而实现更为精准的控制。而减速电机则是为了解决电机转速过快导致扭矩小、控制精度不足的问题,通过减速箱机械装置实现转...