力交互控制的分类 首先针对机械臂的力交互控制,目前主流上的技术分类可见图1: 图1. 机械臂力交互控制的主流技术方案分类 图1中我用青色标出的技术方案即为当前工程应用中采取的主流方案,即笛卡尔空间的阻抗/导纳控制与混合力位控制,我们首先来简要阐述所列举的其他几类方案是什么以及其未被主流采用的缺陷在哪里: ...
总结来说，阻抗/导纳控制、混合力位控制与力传感器是机械臂力交互控制中的关键技术。阻抗/导纳控制通过调整位置与外力之间的关系，使机器人呈现质量-阻尼-弹簧的二阶系统特性；混合力位控制将位置与力拆分到两个独立的解耦子空间来处理，需要安装多维力/力矩传感器；力传感器在力交互控制中扮演着重要的角色...
机械臂柔顺控制(包含阻抗控制、导纳控制、混合力位控制)基于ros的c++代码 (0)踩踩(0) 所需:1积分 MySQL安装配置教程(详细教程) 2025-02-09 17:34:31 积分:1 Android类加载机制、插件化、热修复 2025-02-09 15:56:42 积分:1 orc-1.5.8.tar.gz ...