1,阻抗控制的基本原理: 我有输出力矩型的作动器,目前有一个期望的接触力和一个期望的位置。如果当前位置距离期望位置较远,控制器会根据阻抗控制的二阶动态方程输出更大的力矩,将机器人末端推向期望位置;如果当前位置距离期望位置较近,控制器会减少力矩输出,并通过阻尼和刚度参数管理柔顺性,防止过冲或振荡 2,基于位...
常见的信号,如PCI总线、PCI-E总线、USB、以太网、DDR内存、LVDS信号等,均需要进行阻抗控制。阻抗控制最终需要通过PCB设计实现,对PCB板工艺也提出更高要求,经过与PCB厂的沟通,并结合EDA软件的使用,我对这个问题有了一些粗浅的认识,愿和大家分享。 多层板的结构: 为了很好地对PCB进行阻抗控制,首先要了解PCB的结构: ...
2.阻抗控制算法(Impedance control algorithm) 在阻抗控制算法中,编码器、转速计和加速度计用于估计关节和端点位置、速度和加速度。 阻抗控制机器人(impedance-controlled robots) 通常不配备腕力/扭矩传感器,而是依靠其精确控制关节扭矩的能力来提供适当的末端执行器力-f_{\mathrm{ext}}。一个合适或较好的控制规律如下...
挖空工艺:接口焊盘下方挖空GND层,深度至L2(减少电容效应)。 阻抗补偿:挖空区域边缘做0.2mm倒角,避免应力集中。 三、实战案例:消费级SSD的SATA设计 1. 高速差分对布线 拓扑结构:采用微带线(Top层)+参考GND平面(L2)。 长度补偿:两对差分线长度差控制在3mil内(使用蛇形走线调节)。 2. 电源完整性优化 滤波电容:...
阻抗控制是一种常用的控制方法,它通过调节电路或系统的阻抗来实现对电流、电压或功率的控制。阻抗控制在电子领域、通信系统、能源管理以及工业自动化等领域中都有广泛应用。 1.什么是阻抗控制 阻抗控制是一种通过调节电路或系统的阻抗来实现对电流、电压或功率的控制的方法。阻抗是指电路或系统对交流信号的阻碍程度,它...
在当今的应用中，设计通常变得越来越快，控制布局参数比以往任何时候都更加重要。在PCB设计和生产过程中，有几种方法可以进行阻抗控制。最常见的方法是用符号和特殊注释注释原理图内的信息，在布置PCB时纳入这些注释和设计规则，并通过绘图，以便您的 PCB 供应商了解它并可以适当地制造它.阻抗控制的简短背景 为什么有...
阻抗控制的概念 阻抗控制是一种控制方法,旨在让机器人与环境之间产生一种特定的交互力。阻抗控制的目的是使机器人对外部环境或其他物体的连接和运动产生一种特定的响应。这种响应可以是力,电压或任何其他形式的量。阻抗控制通常被用于机器人的操作和控制中,以便让机器人完成特定的任务,如与人类进行协作,或在需要时...
没有阻抗控制的话,将引发相当大的信号反射和信号失真,导致设计失败。常见的信号,如PCI总线、PCI-E总线、USB、以太网、DDR内存、LVDS信号等,均需要进行阻抗控制。阻抗控制终需要通过PCB设计实现,对PCB板工艺也提出更高要求,经过与PCB厂的沟通,并结合EDA软件的使用,按照信号完整性要求去控制走线的阻抗。
都有哪些线需要做阻抗控制 一般来说,单端用50欧,差分用100欧。 1000M/100M以太网,HDMI,SATA 差分100欧姆。 对DDR3 存储器来说,时钟线和控制线(CE#, WE#, OE#, and WAIT#)是必须要做阻抗匹配的,地址线和数据线对阻抗匹配要求稍低一些。 USB3.0/...
基于内环运动控制的阻抗控制 现在同样的控制目标用第二种方法来实现:当你撞上方块,它会测量到方块的受力,并计算出理想的运动轨迹使你感觉好像撞在海绵上。这时候,我们依然希望系统的状态方程如下(仍然假设位置原点为0): 通常,我们通过位置传感器获得方块当前的位置...