(g)通过形状匹配在整个时间序列中程序地迁移接触区域,将源手执行的演示重定位到所有这些手上。 从手部跟踪重定向运动的常用方法包括直接关节映射 [Kumar and Todorov 2015; Rajeswaran et al. 2018]、基于关键点的 IK [Antotsiou et al. 2018; Dasari et al. 2023; Humberston &
1.运动方式 工业机器人的运动方式有多种,其中包括线性运动和重定位运动。在线性运动中,机器人末端执行器的运动沿直线路径进行移动,如滑动台、悬臂和直线轨道等,主要应用于焊接、喷涂和加工等行业。而重定位运动中,机器人会以预定的方式返回到事先标记的初始位置,常用于...
重定位运动模式是指机器人选定的工具TCP(Tool Center Point)绕着对应工具坐标系进行旋转运动。在这种模式下,机器人工具TCP的位置保持不变,而姿态会发生变化,因此主要用于对机器人姿态的调整。 具体来说,在重定位运动过程中,机器人工具TCP会以其当前位置为中心,按照指定的旋转角度和方向进行旋转,从而实现姿态的调整。...
重定位运动(Reorientation Motion)的核心特征是**工具姿态旋转时不改变其末端点的空间位置**。此过程中,机器人绕**工具坐标系原点**(Tool Center Point, TCP)旋转,确保工具作业点(如焊接枪尖端)的位置不变,仅调整姿态(如倾斜方向)。 - **选项A(法兰盘中心点)**:法兰盘中心是机械臂末端的物理连接点,通常与工...
工业机器人重定位运动是指在工业自动化领域中,对于已经设定好位姿的机器人需要重新调整其位置姿态,以满足实际生产中的需求。即,机器人需要从一个位置移动到另一个位置,同时还需要旋转、翻转或倾斜等动作。需要注意的是,重定位运动不同于机器人的其他运动,例如直线运动、圆弧运动等,它是一种较为复杂的...
重定位运动具有以下几个特点: 1. 连续性 重定位运动是连续的过程,物体不断地从原始位置移动到新位置。在这个过程中,物体的位置会不断地发生变化,直到达到目标位置为止。 2. 可逆性 重定位运动是可逆的,即物体可以从新位置回到原始位置。这是由于物体在运动过程中没有发生形变或损坏,所以可以通过相反的运动使物体回...
工业机器人的重定位运动是指机器人在不改变工具姿态的情况下,实现空间位置的移动。这种运动方式主要依赖于机器人的关节运动和坐标系变换。通过精准控制各关节的旋转角度和速度,机器人能够在三维空间中实现精确的定位和移动。同时,坐标系变换技术使得机器人能够在不同的坐标系之间进行灵活切换,从而适应...
重定位运动即机器人选定的机器人工具 TCP 绕着对应工具坐标系进行旋转运动，在运动时机器人工具 TCP 位置保持不变，姿态发生变化，因此用于对机器人姿态的调整，如图所示。在线性及重定位运动模式下，手动操纵界面中可以四元数或者欧拉角方式显示机器人 TCP 姿态，如图4.6所示。可以通过点击【位置格式…】进入位置格式...
在工业机器人或自动化设备操作中,重定位运动时,工具姿态的旋转以工具坐标系的原点为参考点。这一参考点决定了工具在空间中的旋转轴心和方向调整基准,直接影响操作精度与灵活性。 工具坐标系的作用原理 工具坐标系是绑定在机器人末端执行器(如夹具、焊枪等)上的坐标...
工业机器人通常有多个自由度,可以通过对不同自由度关节的控制,实现机器人的动态姿态变化,以达到重定位的目的。具体实现方式包括以下几种: 1. 通过准确定位目标位置来实现重定位运动; 2. 通过机器人末端执行器的力触发来实现重定位运动,即通过末端执行器的触碰来确定位置; 3. 通...