1、VO算法中,如果你站在阿A的视角下,就是默认阿B是个完全没心思避碰的傻子,同样阿B视角下的阿A也是如此。但是如果事实上阿A和阿B都在采取相同的避碰策略,就在一些情况下会产生抖动的现象。VO的升级版本RVO(Reciprocal Velocity Obstacle)就是认为对方也是一个和自己采取着同样避碰策略的老友,把一半的避碰责任分给...
在海洋运输中，船舶避碰是一项至关重要的任务。船舶避碰算法是指船舶通过计算和判断，遵循一定的规则和措施，以避免与其他船舶发生碰撞的技术。船舶在海上运行时，可能会遭遇其他船舶，这就需要船舶根据实时的海上交通情况及时做出避让或调整航线的决策。船舶避碰算法通过分析船舶之间的相对位置、速度和角度等参数，以及考虑...
基于改进Bi-RRT的无人水面艇自动避碰算法 . 本文全文图片 USV避碰情形 Bi-RRT算法的程序流程图 Bi-RRT算法的构建过程 双曲正切函数图像 R与ω作用示意图 A作用示意图 改进Bi-RRT自动避碰算法搜索树Ta扩展流程 Bi-RRT算法改进前、后避碰路径点规划对比
船舶避碰算法基于国际海事组织(IMO)制定的《国际海上避碰规则》(COLREGs),这是一套全球通用的航行规则,规定了船舶在海上的安全行驶方式。 以下是船舶避碰算法的一般步骤: 1.确定船舶间的相对位置和速度:通过使用船舶上的雷达、自动识别系统(AIS)等设备,获取周围船舶的位置、速度和航向信息。 2.识别潜在冲突:根据船舶...
【摘要】近日,中科院自动化所飞行器智能技术团队将机器人协同避碰与编队控制相结合,提出了一种知识和数据融合驱动的多机器人队形保持与协同避碰算法,有效解决了传统方法弊端和数学驱动训练时间长等问题,在性能表现方面取得了大幅提升。 什么是...
在紧急转向算法中,我们定义了碰撞危险时刻,并且提出一种考虑行驶区域的多约束动态避障规划方法。仿真结果表明,决策避障逻辑可以应用于复杂交通情况下的动态避碰场景,在紧急场景下有效地完成避障任务并且提高自动驾驶的安全性。 主要贡献 本文的贡献如下: 1)为了改进横向机动性,本文提出一种集成转向和制动系统的多级决策...
rvo算法避碰条件 RVO算法（Reciprocal Velocity Obstacles algorithm）是一种用于避免碰撞的路径规划和控制算法。它在多智能体系统中广泛应用，例如机器人、自动驾驶车辆和虚拟角色等领域。RVO算法的目标是通过计算速度和位置来预测多个智能体之间的冲突并避免碰撞。RVO算法遵循以下原则来确保避碰条件的满足：1.速度匹配：智能...
4.根据权利要求1所述的一种基于dbscan算法的无人船避碰方法,其特征在于,步骤4中,前期收集船长驾驶信息,制作数据集,对采集到的数据进行归一化处理,去除噪声,经过一维卷积层提取时间序列中的局部特征,利用长短期记忆网络lstm提取船舶运动姿态的时间特征,用卷积神经网络cnn提取空间特征在训练环境中,加入风速,海浪流等环境...
无人艇避碰算法的研究是当前智能船舶领域的重要方向。传统避碰方法依赖规则库和静态模型，面对复杂动态水域时存在适应性差、决策滞后等问题。深度强化学习通过模拟人类试错学习机制，使无人艇具备动态环境下的自主决策能力，这一方向的技术突破将直接影响海上运输效率和航行安全。算法核心机制基于深度强化学习的框架构建。无...
2025科技赋能 智领海事交管中心 新一代智能避碰监管模块为有效防范辖区商渔船碰撞风险,提升海域安全监管效能,大连海事局船舶交通管理中心于近日正式启用新一代智能避碰监管模块。该模块由交管中心与大连海事大学专家团队联合研发,在原有Sytar系统基础上,...