仲裁段用于写明需要发送到目的CAN节点的地址、确定发送的帧类型(当前发送的是数据帧还是遥控帧),并确定发送的帧格式是标准帧还是扩展帧。 仲裁段在标准格式帧和扩展格式帧中有所不同。标准格式帧的仲裁段由11位标识符和远程发送请求位RTR组成,扩展格式帧的仲裁场由29位标识符和远程发送请求位RTR组成。 1.2.1、标...
遥控帧是接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧,遥控帧由 6 个段组成,遥控帧没有数据段。 遥控帧的构成如下所示: 帧起始(SOF):表示帧开始的段; 仲裁段:表示该帧优先级的段。可请求具有相同 ID 的数据帧; 控制段:表示数据的字节数及保留位的段; CRC 段:检查帧的传输错误的段; ACK 段:表示确认正常接收...
这个时候怎么办呢,显然依靠ID号不能仲裁出这两帧报文(一个遥控帧,一个数据帧,ID号相同)谁能占据总线的发送权,这种情况下,RTR位就起作用了,由于RTR在数据帧中恒为显性0,在遥控帧中恒为隐性1,所以在ID号相同的情况下,一定是数据帧仲裁获胜。这就解释了RTR位的作用:在ID号相同的情况下,保证数据帧的优先级高于...
了解CAN协议中五种类型的帧结构:数据帧遥控帧错误帧过载帧帧间隔在讲述五种帧结构的过程中,穿插讲述CAN总线的通信机制。 2数据帧与遥控帧在CAN协议中,数据帧和遥控帧有着诸多...了一个隐性位1,那么在该时刻,总线上的电平为显性0。 下面将以标准数据帧的一个例子来分析CAN总线的非破坏性逐位仲裁机制。一条CAN...
CAN总线上传输的信息称为报文。当总线空闲时，任何连接的单元均可开始发送新报文。CAN通信通过以下五种类型帧进行：数据帧、遥控帧、远程帧、错误帧和超载帧。数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种。标准格式包含11位标识符（ID），扩展格式则有29位ID。具体帧的用途见下表。近期将撰写五篇文章深入...
所谓“远程帧”是一个传统翻译上的误区。Remote Frame实际上它的意义是“遥控帧”,发起方发起特定ID的远程帧,并且只发送ID部分,那么与其ID相符的终端设备就有义务在后半段的数据部分接管总线控制权并发送自己的数据。 打个比方,中控机需要定时获取某个节点的数据(例如转速计的实时转速、油量计的实时油量等),可以...
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作为接收器的节点通过发送遥控帧来启动源节点的数据传送以得到特定数据。遥控帧也有标准格式和扩展格式,而且都由 6 个不同的位段组成:帧起始、仲裁段、控制段、CRC 段、应答段、帧结束。与数据帧相反,遥控帧的 RTR 位是“隐性”的。它没有数据段,数据长度代码的数值不受制约(可以标注为 0...8 范围里的任何...
在CAN通信系列的上一篇中，我们继续探讨CAN通信的核心内容，这次聚焦于数据帧与遥控帧。数据帧与遥控帧虽然在帧结构上有相似之处，但功能却各有其独特性，它们共同构建了CAN通信的基础。首先，数据帧承载着实际的数据传输任务，它的出现是为了将节点A的数据发送给节点B。相比之下，遥控帧，也称为远程帧...
1. 数据帧(Data Frame):数据帧是CAN总线中最常用的帧类型。它用于传输数据和控制信息。数据帧包括标识符(Identifier)和数据域(Data Field)。标识符用于唯一标识发送者和接收者之间的通信关系,而数据域则包含实际的数据和控制信息。 2. 遥控帧(Remote Frame):遥控帧也被称为远程帧。它用于请求其他节点发送数据帧...