逆纵向动力学模型逆纵向动力学模型 逆纵向动力学模型是纵向动力学的逆模型,其输入为期望加速度命令,输出为期望节气门开度或期望主缸制动压力,通过输入期望加速度来反求出车辆驱动时的发动机节气门开度或者制动时的制动轮缸压力。©2022 Baidu |由 百度智能云 提供计算服务 | 使用百度前必读 | 文库协议 | 网站...
可以利用逆动力学模型求出驱动力作为前馈控制,提高机器人位置控制的动态性能; 又如对机器人进行基于力矩...
对处理物体的动态响应取决于机器人动力学模型和控制算法，主要研究动力学正问题和动力学逆问题两个方面，...
3.根据权利要求2所述的机器人逆动力学模型的建模方法,其特征在于:对所述线性模型雏形进行参数提取,获得观测矩阵,再根据实时获取的当前时刻t对应的角度数据、角速度数据、角加速度数据和关节力矩数据以及观测矩阵、线性模型雏形,利用迭代加权最小二乘法irls进行动力学参数辨识。 4.根据权利要求3所述的机器人逆动力学模...
(57)摘要本发明公开了一种机器人逆动力学模型的建模方法及系统,该方法包括:搭建循环神经网络,循环神经网络包括输入层、隐藏层和输出层,隐藏层包括外层和内层,外层包括外层遗忘门和外层重置门,内层包括内层遗忘门和内层重置门;利用循环神经网络训练机械臂的逆动力学模型;所述循环神经网络的输入数据为所述机械臂的运动...
一种改进的6自由度运动模拟器逆动力学模型李长春,延皓,张金英,刘晓东(北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044)摘要:6自由度运动模拟器被广泛用于模拟舰艇、飞机和车辆的空间运动,其动力学模型通常假设支腿不存在绕自身轴线的转动,给计算结果带来了一定的误差。为了评估和消除此误差,以牛顿—欧拉方法为基础,提出...
具体流程处理过程:根据建立的该最速操纵逆动力学模型和求解过程,编写出相应的程序,输入汽车侧向速度v,纵向速度u,横摆角速度ωr,质心坐标y,航向角θ这些状态变量的初始值,通过最优控制的计算,迭代,最终得到控制变量汽车前轮转角δ和前轮驱动力fxf,以及汽车侧向速度v,纵向速度u,横摆角速度ωr,质心坐标y,航向角θ在...
6自由度运动模拟器被广泛用于模拟舰艇、飞机和车辆的空间运动,其动力学模型通常假设支腿不存在绕自身轴线的转动,给计算结果带来了一定的误差。为了评估和消除此误差,以牛顿—欧拉方法为基础,提出一种改进的逆动力学模型。该模型的建立完全遵循支腿转动的真实运动情况,是一种精确的动力学模型。由于在推导过程中消去了各...
基于逆动力学模型的自适应PID控制器的设计方法，该方法通过选择恰当的控制对象逆动力学模型输入向量，实现了PID控制和自适应逆控制的有机结合，通过控制对象逆动力学模型的在线辨识，获得与控制对象相匹配的PID控制特征参数，形成与控制对象特性相适应的自适应PID控制器。与现有的自适应逆控制方法相比，本发明属于闭环控制...
摘要 基于逆动力学模型的自适应PID控制器的设计方法,该方法通过选择恰当的控制对象逆动力学模型输入向量,实现了PID控制和自适应逆控制的有机结合,通过控制对象逆动力学模型的在线辨识,获得与控制对象相匹配的PID控制特征参数,形成与控制对象特性相适应的自适应PID控制器。与现有的自适应逆控制方法相比,本发明属于闭环控...