机器人正动力学和逆动力学分析分别用来解决什么问题?相关知识点: 试题来源: 解析 答: 机器人正动力学是依据关节驱动力矩或力,计算机器人的运动(关节的位移、速度 和加快度);逆动力学分析是为了依据已知轨迹对应的关节位移、速度和加快度,求出所需要 的关节力矩或力。
在这个领域中,机器人的运动学和逆向动力学分析是两个基础且关键的研究方向。本文将深入探讨机器人运动学与逆向动力学分析的主要内容和研究方法。 一、机器人运动学分析 机器人运动学分析是指通过对机器人手臂或其他可移动部件的运动进行建模和分析,以确定其末端执行器的位姿。在机器人运动学分析中,通常采用欧拉角、四...
题目PUMA560机器人的牛顿欧拉逆动力学分析 1 前言 1.1选题的背景及意义 机器人,是工业机器人,或称机器人操作臂,机器人臂,机械手等。从外形来看,他和人的手臂相似,是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。这些连杆就像人的骨架,分别类似于胸(chest),上臂(upper arm),和下臂(fore arm),工...
2)求解PUMA560机械臂运动学矩阵。 3)确立PUMA560机械臂运动轨迹。 4)编制完整的牛顿欧拉递推数学程序,绘制关节输出力矩曲线。 5)利用Matlab软件建立数学仿真程序,完成演示实验。 1.3.1设计要求 1.机器人自由度数:6; 2.建模能力演示:直线轨迹时的逆动力学分析; 3.演示系统:绘制连续曲线。 2机械臂运动学 2.1连杆...
并联机器人的正逆动力学是并联机器人研究的一个重要分支,其中动力学响应分析是并联机器人实现控制的基础,因而在研究中占有重要的地位。有关动力学响应分析的研究,在串联机器人领域已经取得了很大的进展。对并联机器人的研究内容大都涉及机构和运动学,由于并联机构的复杂性,对并联机器人的动力学研究相对较少。并联机器...
工程建筑学相关资料ENGINEERING ARCHITECTURE RELATED INFORMATION 工程建筑学相关资料 ENGINEERING ARCHITECTURE RELATED INFORMATION PAGE PAGE 1 柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解 the Analysis and Solution for Inverse Dynamic Problems of Flexible Arms 双连杆柔性机械臂是柔性系统中最为典型的例子之一,在实践中,对其...
2005年第39卷No6新型并联机床逆动力学分析*杨燕王立平清华大学摘要:采用牛顿一欧拉法建立了XNZD755新型并联机床逆动力学模型;对几个典型轨迹下激励器所需的驱动力进行了数值计算分析,计算结果与基于ADAMS建立的虚拟样机仿真结果相比不超过2%。关键词:并联机床,逆动力学,仿真Inversel,、,IlamicsAnalysisofNewParallelMachi...
基于逆动力学分析的履带车辆行驶路面测量方法研究
对于3台无人机利用绳索协同吊运重物的系统,利用牛顿-欧拉法建立了系统的动力学方程.由于绳索与无人机的连接点具有3个自由度,当重物为实现较为复杂的轨迹时,对其逆动力学分析发现,系统处于欠约束状态.对该系统进行了深入讨论,可以通过添加约束的方式进行求解.最后通过仿真验证了该方法的有效性,表明该动力学建模是合理...
Ik为单元体B k的惯性矩阵;vkl为单元体Bk的偏速度阵列矩阵;Ξk l为单元体Bk的偏角速度阵列矩阵,vkl、Ξkl的矩阵展开见文献2, Huston多体系统动力学描述的结构控1 制综合模型 位置控制或称位置伺服法是直接利用伺服系统的位置反馈功能,根据控制对象的逆动力学分析,匹配以适当的控制参数直接实现系统动态稳定性的...