图1 开环系统等效框图1 固定步长离散化方法1.1 欧拉法(Euler法/ 前向差分法)根据 z 变换理论 [2] ꎬ对于控制系统ꎬ从连续域( s域) 到离散域(z域)的映射公式为z =esT ꎬ (2)其中ꎬ T 为采样周期.上式可作如下变换:z=esT≈1+sTꎬ (3)即收稿日期 2018-03-03作者简介 赵广辉(1985-)ꎬ...