包括如下步骤:步骤1,CFDH法坐标系建立方法的提出;步骤2,连杆变换的推导;步骤3,运动学方程的建立。本发明提出的CFDH法满足机器人运动学建模的需求,可有效解决标准D‑H法建模存在的无法进行局部关节位置分析的问题,解决标准D‑H法因允许坐标系建立在轴线的延长线上而导致不能针对所有关节连杆进行建模和建立的机器...
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一种d-h法建立连杆坐标系的优化方法,包括如下步骤:步骤1):cfdh法坐标系建立方法的提出;步骤2):连杆变换的推导;步骤3):运动学方程的建立; 所述步骤1具体为: 坐标系oi-1xi-1yi-1zi-1的原点oi-1选取在关节轴实体轴心位置; 坐标系oi-1xi-1yi-1zi-1的zi-1轴与关节轴i-1共线,方向任意; 坐标系oi-1...
利用D-H方法建立的机器人关节坐标系中,转动关节中( )是关节变量。A.连杆长度B.连杆距离C.连杆扭角D.连杆夹角
D-H方法建立的机器人关节坐标系中,当两关节轴线平行的时候,连杆( )为0。A.夹角B.扭角C.距离D.长度
D-H方法建立的机器人关节坐标系中,当两关节轴线平行的时候,连杆( )为0。A.夹角B.扭角C.距离D.长度的答案是什么.用刷刷题APP,拍照搜索答疑.刷刷题(shuashuati.com)是专业的大学职业搜题找答案,刷题练习的工具.一键将文档转化为在线题库手机刷题,以提高学习效率,是学习的生产