这就是过约束,太多的限制条件,反而让并联机构有点“施展不开拳脚”。 你想啊,本来人家并联机构设计出来就是要充分发挥自己的特长,能快速、精准地做事,结果一堆过约束一来,它就得花费好多额外的精力去应对这些束缚,多累呀!想象一下,你本来好好地在跑步,突然有人每隔几步就拉你一下,你还能跑得快吗?这就是过...
一种过约束三自由度并联机器人机构,涉及机器人和先进制造技术领域,特别涉及一种实现空间一平动两转动的过约束空间三自由度并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成,其中两条支链分别由运动平台到固定平台分别由转动铰、虎克铰、移动铰,以及它们之间的连杆组成,另一条支链自上而下分...
摘要 本实用新型涉及一种2R1T三自由度过约束并联机构,包括运动平台、静平台、第一支链、第二支链以及第三支链,所述运动平台经第一支链、第二支链以及第三支链与静平台连接在一起,从而实现所述运动平台相对静平台的两转动与一平动动作。本实用新型不仅结构设计简单、合理,而且承载能力大、刚度大、精度高模块化程度高...
摘要 本发明公开了三自由度过约束并联机构,包括固定架、动平台以及连接在所述固定架和所述动平台之间的三条主动链和一条被动链组成;第三主动链和被动链通过连接在它们近架杆之间的反向等比传动装置连接;所述动平台包括四个角板、四根边杆和四根平行杆,边杆和平行杆的有效长度相等;四个角板对称均布,并分别与四...
摘要 本发明涉及一类运动学相同的过约束两转并联机构,其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的四条分支,基座和动平台均为等边三角形,第一分支、第二分支和第三分支的两端分别与基座和动平台的各端点连接,第四分支的两端分别与基座和动平台的中心点连接,第一分支和第三分支均由第一转动副、第一连杆、第二转动副...
摘要 本实用新型公开了一种过约束四自由度高速并联机器人机构,包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链;所述四条支链均包括近架杆、远架杆,所述第二支链和第四支链还包括转动叉,所述转动叉与固定架转动连接,所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接,另一端与远架杆...
摘要 一种过约束三自由度并联机器人机构,涉及机器人和先进制造技术领域,特别涉及一种实现空间一平动两转动的过约束空间三自由度并联机器人机构。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成,其中两条支链分别由运动平台到固定平台分别由转动铰、虎克铰、移动铰,以及它们之间的连杆组成,另一条支链自上而...
新型过约束并联机构 2RPU+UPU 动力学模型 * 胡波 1 路懿 1 许佳音 2 于晶晶 3 (1. 燕山大学机械工程学院秦皇岛 066004; 2. 天津工程机械研究院天津 300384; 3. 河北科技师范机械电子系秦皇岛 066004) 摘要:提出一种新型的过约束2RPU+UPU机构,该机构的两个RPU分支一共提供了4个约束,但由于机构运动副的...
摘要 本发明涉及一种基于空间过约束四杆机构的可折叠并联机构,包括具有六个连接顶点的多边形静平台和位于静平台上方或下方具有三个连接顶点的多边形动平台,静平台的六个连接顶点由相邻两个连接顶点构成一组分成三组,动平台的三个连接顶点分别通过支链与静平台上的三组连接顶点对应连接;支链包括具有三个连接顶点的多边形...
具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构专利信息由爱企查专利频道提供,具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构说明:本发明公开一种具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构。所述第一、三驱动分支结构相同,两...专利查询请上爱企查